qq_41906863的博客

以hecto_slam算法为例1、建立一个ros的hector_ws 的workspace，并在其中建立src文件夹 mkdir -p ~/hector_ws/src2、进入src文件夹，下载或粘贴算法源代码（复制粘贴源码sr...

从逻辑上讲，机器人SLAM的过程是：先控制机器人到达一个位姿，然后再进行观测。但是问题出现在了我们是由里程计数据和激光雷达观测数据来求机器人位姿，这就出现了一个逆向的过程即：我们是先有位姿再得到观测数据却变成了先得到观测数据再来求位姿的过程。这就用到了贝叶斯估计。粒子滤波是基于贝叶斯滤波器实现的，也是最典型的应用便是定位问题，主要特性为：贝叶斯估计器的一种实现方式 能处理非...

世界坐标(map) 该map坐标系是一个世界固定坐标系，其Z轴指向上方。相对于map坐标系的移动平台的姿态，不应该随时间显著移动。map坐标是不连续的，这意味着在map坐标系中移动平台的姿态可以随时发生离散的跳变。典型的设置中，定位模块基于传感器的监测，不断的重新计算世界坐标中机器人的位姿，从而消除偏差，但是当新的传感器信息到达时可能会跳变。map坐标系作为长期的全局参考是很有用...

明天写

1、矩阵、向量表示Eigen通过tyepdef定义了许多内置类型，不过底层仍然是Eigen::Matrix,如下所示：Eigen::Matrix3d matrix_33 = Eigen::Matrix3d::Zero(): //初始化为0 ，Matrix3d实质上是Eigen::Matrix<double, 3, 3>Eigen::Mat...

1、SLAM简介 location:(L):在给定地图的情况下，估计机器人的位姿 Mapping(M):在给定机器人位姿的情况下，估计环境地图 SLAM： 同时估计机器人的位姿和环境地图 SLAM解决的问题：（1）机器人在环境中的位姿（2）导航过程中需要的环境地图1.1 SLAM 分类静态环境：尺度地图：滤波器、图优化 ...