【FreeRTOS】内存管理

FreeRTOS之内存管理

既然标准C库中的Malloc()与Free()也可以实现内存动态管理，为何FreeRTOS还要实现一套内存管理机制？原因如下：

• 在小型的嵌入式系统中效率不高。
• 会占用很多的代码空间。
• 它们不是线程安全的。
• 具有不确定性，每次执行的时间不同。
• 会导致内存碎片。
• 使链接器的配置变得复杂。

0. 【五种heap的特点】

• heap_1: 只申请不释放，适用于一旦创建好任务、信号量、队列就再也不会删除的应用。
• heap_2: 使用内存块相关结构体管理内存，可以释放，但是申请内存不固定的话会产生内存碎片。
• heap_3: 使用标准C库中的Malloc()与Free()。
• heap_4: 在heap_2的基础上增加了内存合并功能，解决了内存碎片的问题。
• heap_5: 在heap_4的基础上，还支持管理多段不连续的内存，并将这些内存用链表连接起来。它更适用于芯片外加RAM的情况。

1. 【heap_1】

1.1 [heap_1的特性]

• heap_1只有内存申请没有内存释放，适用于一旦创建好任务、信号量、队列就再也不会删除的应用，实际上大多数FreeRTOS应用都是这样的。
• 具有确定性（执行所花费的时间大多数都是一样的），而且不会导致内存碎片。
• 代码实现和内存分配过程都很简单，内存是从一个静态数组中分配的，适用于不需要动态分配内存的应用。

1.2 [heap从哪个地址开始呢？]

• 在heap_1.c中，static uint8_t ucHeap[configTOTAL_HEAP_SIZE]分配了一个数组给堆，但是这个地址从哪里开始呢？这是由编译器（比如GCC）决定的。
• 这个堆的首地址不一定是以8字节对齐，要想以8字节对齐需要使用gcc的__attribute__机制。

1.3 [__attribute__机制]

具体使用方法点击移步至

1.3.1 [什么是__attribute__？]

__attribute__机制是GCC的一大特色,与编译器相关。此机制可以设置函数属性（Function Attribute）、变量属性（Variable Attribute）和类型属性（Type Attribute）。

1.3.2 [__attribute__语法格式]

    __attribute__ ((attribute-list))

1.3.3 [attribute_-list]

• 数据声明
  • packed：__attribute__ ((packed))的作用是告诉编译器取消结构在编译过程中的优化对齐，按照实际占用字节数进行对齐，是GCC特有的语法。
  • aligned：__attribute__ ((aligned(n)))指定内存n字节对齐，n为任意整数。
• 函数声明
  • __attribute__ (((noreturn))告诉编译器此函数不会返回给调用者，以便编译器在优化时去掉不必要的函数返回代码。
  • __attribute__ ((weak))将函数转为虚函数，弱符号，告诉编译器如果有定义同名的函数强符号函数则使用同名函数，否则使用此函数，用在防止某必要函数未被定义的情况。注意：weak属性只会在静态库（.o .a）中生效，动态库（.so）中不会生效。

1.4 [pvPortMalloc()申请内存流程]

• 检查是否字节对齐，FreeRTOS默认8字节对齐。
  • 若对齐直接进行下一步
  • 若不对齐，将字节补齐（可以被8整除），申请的字节大小只能大于传进来的值。
• 根据内存堆ucHeap计算出以8字节对齐的可用起始地址pucAlignedHeap。
• 检查内存够不够分配想要的大小，puAlignedHeap可用地址起始位置，
  xNextFreeByte可用位置减去可用起始位置的偏移量；xWantedSize想要分配的字节大小。xNextFreeByte+xWantedSize<configADJUSTED_HEAP_SIZE则不会溢出，可分配。同时更新xNextFreeByte。
• 返回申请到的内存首地址。

GNU C 的一大特色就是__attribute__

2. 【heap_2】

2.1 [heap_2的特性]

• 适用于可能会重复的删除任务、队列、信号量等的应用中，要注意有内存碎片产生！
• 有内存块结构；与heap_1相比将内存分为内存块用链表链接接起来实现内存的分配和释放，而heap_1就是一整片数组。
• 如果分配和释放的内存n大小是随机的，不匹配的，那么就要慎重使用。此种情况使用heap_4是最好的。
• 具有不确定性，但是也远比标准C中的malloc()与free()效率高！

总结：heap_2基本上适用于大多数的需要动态分配内存的工程中，而heap_4更是具有将内存碎片合并成一个大的空闲内存块（内存碎片回收）的功能。

2.2 [内存块]

• 同heap_1一样，heap_2整个内存堆为ucHeap[]，大小为configTOTAL_HEAP_SIZE。可以通过函数xPortGetFreeHeapSize()来获取剩余的内存大小。
• 为了实现内存释放，heap_2引入了内存块的概念，每分出去一段内存就是一个内存块，剩下的一大段内存也是一个内存块，每次分的内存块大小可以不确定。
• 为了管理内存块还引入了一个链表结构：（这是每个内存块里面都要有的链表结构体，此结构占8个字节）

  •   typedef struct A_BLOCK_LINK
      {
           
           
          struct A_BLOCK_LINK *pxNextFreeBlock;
          size_t xBlockSize;  // 此值的最高位表示当前内存块是否被使用，1为使用，0为未使用
      } BlockLink_t;
    

     _________________  ___
    | pxNextFreeBlock |  |
    |-----------------| 8 bytes
    | xBlockSize=24   |  |
    |-----------------| _|_
    |                 |
    |     16 bytes    |
    |_________________|
          <内存块>
    

    

2.3 [内存申请流程]

内存堆的初始化函数

prvHeapInit()：

1. 将内存堆ucHeap的可用起始地址pucAlignedHeap做字节对齐。
2. 初始化结构体xStart和xEnd。此结构体是独立于内存块之外的。
3. 把ucHeap当作一个超大的内存块