VTK+PCL读取PLY文件的相关问题

前言

最近在处理双目相机拍摄后的图像，第一个功能是读取保存的ply文件，并在qt的控件上进行显示。前期计划采用pcl读取，pcl显示，最后结合到vtk控件上的形式。原因是双目相机保存的ply文件，vtk无法直接读取。但是在结合过程中一直出现报错，而且是各种奇怪的报错。

于是后面想到一条思路，vtk不能读取文件，那就用pcl读取，读取后的数据vtk不能直接显示，那就转化成vtk能够显示的格式。

PCL 和 VTK 显示 PLY 文件的区别主要在于两者的设计理念和底层数据结构的不同。PCL 是专门为点云处理设计的库，而 VTK 是一个通用的图形和科学数据可视化库。它们在显示点云时使用不同的数据结构和渲染管线。

1.主要区别

PCL (Point Cloud Library) 点云表示：

• PCL 使用 pcl::PointCloud<T> 类来表示点云，其中 T 是点的类型（如 pcl::PointXYZ）。
• PCL 的 PointCloud 是一种数据结构，专门用于存储大量的三维点，并且非常适合用于点云处理任务。
• PCL 通过其可视化器（pcl::visualization::PCLVisualizer）直接显示点云，而无需对点云做过多的转换。

VTK (Visualization Toolkit) 点云表示：

• VTK 的核心数据结构之一是 vtkPolyData，它可以存储几何数据（点、线、面等）。
• vtkPolyData 可以不仅存储点云，还可以存储顶点、边、表面等数据结构，非常灵活。
• 为了将 PCL 的 PointCloud 数据转换为 VTK 的 vtkPolyData，你需要将每个 PCL 点（pcl::PointXYZ）转换为 VTK 的点（vtkPoints），并且还要将这些点包装为 VTK 单元格（vtkVertex）进行渲染。

2.转换步骤

首先是读取数据，filePath填写自己的ply文件路径就可以。

要注意的是<pcl::PointXYZ>并不是固定的，可以根据你的ply文件格式来，如果不写的话就是让pcl自动识别ply文件格式。

if (pcl::io::loadPLYFile<pcl::PointXYZ>(filePath, *cloud) == -1) {
        PCL_ERROR("Couldn't read file %s \n", filePath.c_str());
        return -1;
    }

去除多余的NaN点，双目相机直接保存的ply文件很大，其中大部分都是占位用的NaN点，为了加载的快一点最好还是去除。

std::vector<int> indices;  // 该向量存储的是有效点的索引
pcl::removeNaNFromPointCloud(*cloud, *cloud, indices);

 接下来是转化步骤，这部分代码将 PCL 点云的每个点（pcl::PointXYZ）逐个提取出来，转换为 VTK 的 vtkPoints 对象。VTK 需要使用自己的 vtkPoints 数据结构来存储点的三维坐标。这里是转化的第一步。

vtkSmartPointer<vtkPoints> points = vtkSmartPointer<vtkPoints>::New();
for (size_t i = 0; i < cloud->points.size(); ++i) {
    points->InsertNextPoint(cloud->points[i].x, cloud->points[i].y, cloud->points[i].z);
}

 这里的 vtkPolyData 是 VTK 中用于存储几何数据的核心类之一。它可以存储点、线、面等几何形状。在这里将之前的 vtkPoints 添加到 vtkPolyData 中，表示点云的几何数据。

vtkSmartPointer<vtkPolyData> polyData = vtkSmartPointer<vtkPolyData>::New();
polyData->SetPoints(points);

在 VTK 中，点不仅仅是几何数据，还需要定义顶点（vtkVertex）来进行渲染。顶点是 VTK 的单元格（Cell），而每个单元格包含一组点。这里的代码将每个点定义为一个顶点，并将它们添加到 vtkPolyData 的单元格数组中。 这里实际是转化的第二步。

vtkSmartPointer<vtkCellArray> vertices = vtkSmartPointer<vtkCellArray>::New();
for (vtkIdType i = 0; i < points->GetNumberOfPoints(); i++) {
    vtkSmartPointer<vtkVertex> vertex = vtkSmartPointer<vtkVertex>::New();
    vertex->GetPointIds()->SetId(0, i);
    vertices->InsertNextCell(vertex);
}
polyData->SetVerts(vertices);

3.为什么要转换

• 不同的数据结构：PCL 使用 pcl::PointCloud 来存储点云，而 VTK 使用 vtkPolyData 来存储几何数据。为了让 VTK 能够理解和渲染 PCL 点云，必须将数据从 pcl::PointCloud 转换为 VTK 的 vtkPoints 和 vtkPolyData 。

• 渲染差异：PCL 的 PCLVisualizer 直接使用 pcl::PointCloud 进行渲染，不需要中间转换。而 VTK 则需要将点云数据封装为 vtkPolyData 和顶点数组，这样它的渲染引擎才能正确地理解和显示这些数据。

总结

• PCL 显示点云：直接使用 pcl::PointCloud，适合点云处理和简单的点云可视化。
• VTK 显示点云：需要将点云转换为 vtkPolyData 格式，适合需要更复杂的数据处理和几何渲染的情况。
• 如果出现pcl和vtk联动有问题的情况，可以考虑以上方法，只使用pcl进行读取，其余步骤全部由vtk完成。