gazebo仿真中遇到的坑

最新推荐文章于 2025-01-20 00:12:52 发布
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1.urdf中的关节无法加载到gazebo

[error]:This robot has a joint named “joint_1” which is not in the gazebo model.

原因：urdf的link标签下的惯性设置问题

已解决，参考：https://answers.ros.org/question/238899/this-robot-has-a-joint-named-joint_1-which-is-not-in-the-gazebo-model/


2.urdf的标签缺少hardware_interface/

[ WARN] [1592977254.131172803, 0.157000000]: Deprecated syntax, please prepend ‘hardware_interface/’ to ‘PositionJointInterface’ within the tag in joint ‘shoulder_pan_joint’.

已解决。
提示已经很明显了，把下面的标签

<hardwareInterface>PositionJointInterface</hardwareInterface>

换成这个：

<hardwareInterface>hardware_interface/PositionJointInterface</hardwareInterface>

3.没有指定pid

No p gain specified for pid

已解决，参考：
1.https://answers.ros.org/question/293830/what-is-the-fix-for-no-p-gain-specified-for-pid-namespace-gazebo_ros_controlpid_gainsback_right_wheel_joint-ros-melodic/

2.http://www.dtmao.cc/news_show_494301.shtml

3.https://www.pianshen.com/article/44461332312/

虽然3个都差不多但还是建议都打开看看


4.urdf文件和python编码冲突导致无法加载参数服务器

UnicodeEncodeError: ‘ascii’ codec can’t encode characters in position 0-1: ordinal not in range

在这里插入图片描述urdf采用UTF-8的编码方式，而python默认采用ascll码

已解决

参考（一个是原因，一个是解决办法）：
https://www.cnblogs.com/excellentlhw/p/10916953.html
https://blog.csdn.net/weixin_39221360/article/details/79525341
解决方法有三种：


                

                
                
        

    

    
  


        

            

                      
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launch文件加载urdf到rviz和gazebo中报错 Invalid ＜param＞ tag: Cannot load command parameter [robot_description]

				
			

			

				

					Liture_Gogh的博客
				

				

					09-17
					
					2269
					
				

			

		

		

			
				
launch文件加载urdf到rviz和gazebo中报错 Invalid  tag: Cannot load command parameter [robot_description]的解决方法

			
		

	



                

            
              



	

		

			

				
					
协作臂学习(6)-五步搞定：基于Moveit_config配置gazebo仿真

				
			

			

				

					
				

				

					08-20
					
					1079
					
				

			

		

		

			
				
国内协作臂厂家一般会提供3D模型，有些厂家与ROS对接较好，可以提供用solidworks导出的urdf工程。如果厂家没有提供，也可以基于3D模型自己使用solidworks导出urdf工程。具体可以参考下面链结：http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter    我自己使用1.5版本的exporter在solidworks2016上，ROS版本为melodic...

			
		

	



              


  
              

                


	

		

			

				
					
9.Moveit marm配置助手

				
			

			

				

					wzfafabga的博客
				

				

					05-17
					
					1158
					
				

			

		

		

			
				
一.marm的URDF文件


<?xml version="1.0" ?>
<robot name="marm">
    <!-- /////////////////////////////////////    COLOR    ///////////////////////////////////////////// -->
    <material name="Black">
        <color rgba="0 0 0 1" /&g

			
		

	





	

		

			

				
					
Gazebo仿真模型导入问题: ROS This robot has a joint named “first_joint“ which is not in the gazebo model

				
			

			

				

					Will_Ye的博客
				

				

					05-20
					
					1650
					
				

			

		

		

			
				
1. Problem
ROS做仿真时，模型在Rviz中能正常显示和控制，然而在Gazebo中就无法正常显示，并有以下得报错：

ROS This robot has a joint named “first_joint” which is not in the gazebo model

2. Solution
问题其实出在URDF模型的质量和惯性参数没设好，因为Gazebo是一个物理仿真模型！而我们在写URDF时，有时直接把物体的质量设为0，或很小很小的数，接近于0，太小的数会被归为0，如下面的URDF文

			
		

	



		

			
		



	

		

			

				
					
urdf模型文件在gazebo无法显示，但是rviz显示正常

				
			

			

				

					walleva96的博客
				

				

					06-17
					
					3649
					
				

			

		

		

			
				
问题点
很多ros gazebo仿真的初学者都会碰到一个问题， 就是编写好的urdf文件在gazebo无法显示出来， 但是在rviz中显示很正常。
ps： 看到有很多人问， 就写一下，以免大家浪费时间。
解决
此时要注意，很有可能是你的urdf描述不详细， 比如惯性矩阵等， 在gazebo中仿真需要借助这些信息， rviz不需要，rviz只需要最最基本的外观和坐标系描述即可正常显示。

...

			
		

	





	

		

			

				
					
Ubuntu22.04安装/使用Gazebo时踩的一些坑

				
			

			

				

					07-07
				

			

		

		

			
				
在Ubuntu 22.04系统中安装和使用Gazebo仿真环境时，开发者们经常遇到一些问题，这些被称为“坑”。本文将对这些常见的问题进行汇总和解答，帮助用户更好地在Ubuntu 22.04系统上使用Gazebo。  首先，Gazebo是一款广泛...

			
		

	





	

		

			

				
					
特别章节-0.5 Rviz 和Gazebo联合仿真运动（二）

				
			

			

				

					六眼飞鱼的博客
				

				

					05-20
					
					2054
					
				

			

		

		

			
				
Gazebo联合Rviz运动规划

			
		

	





	

		

			

				
					
Gazebo中使用UUV simulator和DAVE项目问题解决一览

				
			

			

				

					reyssalee的博客
				

				

					01-20
					
					1063
					
				

			

		

		

			
				
会发现没有弹出图像，经检查，在nps_uw_multibeam_sonar/models/blueview_p900_nps_multibeam_ray/model.sdf中，共享库libgazebo_ros_velodyne_gpu_laser.so没有链接上，这是因为没有安装依赖velodyne_simulator，链接在这里。会报错，提示已经有一个core正在运行，这个是正常的，这个指令的目的就是为了导入一个rov，读者回到gazebo界面就可以看到一个rov正在漂浮，运行指令。

			
		

	





	

		

			

				
					
orb_slam安装中的坑，mission planner多机仿真

				
			

			

				

					Chasing的博客
				

				

					03-26
					
					1273
					
				

			

		

		

			
				
orb-slam 对应的github下载地址为：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2
里面有单目，双目等代码。本文记录了在ubuntu系统安装中的一些坑。

opencv的安装，可以采用sudo apt-get install libopencv-dev安装也可以采用源码安装，我采用的是源码安装，https://github.com/opencv/opencv.git. 安装过程很常规，记得最后sudo make install一下；
Pangolin库的安装。https

			
		

	





	

		

			

				
					
gazebo找不到关节（This robot has a joint named “left_end2shuchu“ which is not in the gazebo model.）

				
			

			

				

					IKONWNOTING的博客
				

				

					12-07
					
					908
					
				

			

		

		

			
				
gazebo找不到关节，网上查到的解决方法都是加大零件的质量和转动惯量，照做后并没有解决我的问题，依旧报错。重新检查代码后发现自己的关节控制器加错了，给一个固定的关节施加了关节控制。修改为对应正确的转动关节后重新运行正常。

			
		

	





	

		

			

				
					
gazebo 导入模型出现的问题

				
			

			

				

					weixin_52087001的博客
				

				

					04-24
					
					1216
					
				

			

		

		

			
				
修改~/.ignition/fuel中的config.yaml文件将url: https://api.ignitionfuel.org修改为url: https://api.ignitionrobotics.org，其中需要注意的是，url和name必须要对齐。问题二：出现[Err] [ClientConfig.cc:270] Parser error [4] 的错误。可以看到我的错误是代码之间距离过近了，造成错误，加入空格即可解决。是因为你的urdf文件格式有错误，对应到行和列。问题三：出现如下错误。

			
		

	





	

		

			

				
					
学习笔记37--urdf定义位置控制器时,加载到gazebo时报错案例解决分享

				
			

			

				

					qq_45701501的博客
				

				

					07-30
					
					874
					
				

			

		

		

			
				
环境:ubuntu16.04  ros-kinetic gazebo7.16
来源:运行机器人launch文件时,终端报以下错误:
[ WARN] [1574934496.055405284, 0.194000000]: The default_robot_hw_sim plugin is using the Joint::SetPosition method without preserving the link velocity.
[ WARN] [1574934496.055428573, 0.194

			
		

	





	

		

			

				
					
This robot has a joint named “gripper_finger_joint“ which is not in the gazebo model.

				
			

			

				

					m0_56192771的博客
				

				

					09-16
					
					472
					
				

			

		

		

			
				
xacro的宏调用格式错误，正确格式为。ubuntu版本：20.04。ROS版本：noetic。

			
		

	





	

		

			

				
					
在自己的机械臂上配置Moveit，实现rviz与gazebo联调

				
			

			

				

					lixushi的博客
				

				

					01-19
					
					1万+
					
				

			

		

		

			
				
在自己的机械臂上配置Moveit，实现rviz与gazebo联调

			
		

	





	

		

			

				
					
ros_control hardware_interface硬件接口

				
			

			

				

					qq_37464479的博客
				

				

					05-15
					
					2111
					
				

			

		

		

			
				
在这种情况下，您为机器人定义一个hardware_interface::RobotHW ，它应该提供标准的JointPositionInterface和JointStateInterface，以便它可以重用所有已编写的与JointPositionInterface和JointStateInterface一起使用的控制器。同时，您可以在特定于机器人的界面中公开特定于机器人的功能。这些机器人特定的功能仅适用于专门为您的机器人设计的控制器，但与此同时，您的机器人仍将使用机器人的标准接口与标准控制器配合使用。

			
		

	





	

		

			

				
					
racecar 尝试记录

				
			

			

				

					lianghu3124的专栏
				

				

					07-22
					
					439
					
				

			

		

		

			
				
The MIT RACECAR project was started by Mike Boulet, Owen Guldner, Michael Lin, and Sertac Karamanin 2014.

MIT小车跑比赛的一个开源项目,和国内的大学生智能汽车大赛有点像.国内的主要还是要寻轨道,视觉组和光电组, 国外这个则没有轨道,需要slam技术.应该水平更高一些.

MIT的开源模型:

http://bwsi-racecar.com/wiki/index.php/Setup

https:/.

			
		

	





	

		

			

				
					
第十章 Moveit！机械臂控制

				
			

			

				

					cookie909的博客
				

				

					11-21
					
					2254
					
				

			

		

		

			
				
10.8 配置Moveit关节控制器

使用虚拟控制器ArbotiX关节控制器可以实现通过FollowJiontTrajectory-Action类型的action消息来控制模型运动，但是当需要将其与Moveit规划出的结果发给ArbotiX关节控制器时，这两者之间需要一个连接的接口，该接口以插件形式提供，即为moveit_simple_controller_manager，这个manager提供...

			
		

	





	

		

			

				
					
Gazebo仿真小例程二（四自由度机器人）

				
			

			

				

					qqliuzhitong的博客
				

				

					08-26
					
					1126
					
				

			

		

		

			
				
前言：

这一篇文章里，我们做一个下面的机器人的仿真，既然是教程，那么就从最简单的开始，一步一步深入学习。

上一篇文章中，我们做了一个单自由度机器人的仿真，这里我们增加自由度，变成4个自由度，这样好像足式机器人的四条腿一样，可以通过四条腿将身体支撑起来，模拟一个简易的机器人。



1.编辑urdf文件

这个文件我们命名为gazebo_demo1.urdf.xacro。这里需要注意的几点主要是关节的扭矩和速度，另外零件的质量和惯性矩阵也非常重要，但是在solidworks里导出urdf文件的时候...

			
		

	





	

		

			

				
					
<ROS> Gazebo Ros Control 及 Controller运用

					
热门推荐

				
			

			

				

					小贝也沉默的博客
				

				

					12-15
					
					2万+
					
				

			

		

		

			
				
Gazebo Ros Control是在使用Gazebo仿真机器人时的重要组件，发起Controller Manager以及RobotHW。深入了解其实现方式及作用，方便定制专属于特定机器人的Ros Control插件。 博客最后示例如何通过Ros Controllers控制机器人， 如何发布/joint_states,  如何发布/tf数据，并连接rviz进行机器人可视化。

			
		

	





	

		

			

				
					
在Ubuntu22.04中的ros2中按照gazebo11

					
最新发布

				
			

			

				

					07-30
				

			

		

		

			
				
<think>我们正在安装ROS2（Humble版本，并配置Gazebo11。根据引用，Ubuntu22.04对应ROS2Humble版本，而Gazebo11是ROS2Humble推荐搭配的版本（尽管Gazebo11通常与ROS1搭配，但ROS2Humble也可以使用它，但注意官方推荐的是GazeboFortress，但考虑到用户要求Gazebo11，我们按照用户要求进行）。

步骤：
1. 准备工作：换源（确保下载速度快）
2. 设置语言环境（确保无语言问题）
3. 添加ROS2仓库和密钥
4. 安装ROS2 Humble
5. 安装Gazebo11
6. 配置环境变量
7. 测试安装

注意：由于Gazebo11并不是ROS2Humble的官方默认仿真器（官方默认是GazeboFortress），所以安装Gazebo11可能需要额外的步骤，并且可能遇到兼容性问题。但用户要求Gazebo11，我们将尝试安装。

具体步骤：

1. 换国内源（如阿里源）以加速下载（非常重要，避免下载失败）：
```bash
sudo sed -i "s@http://.*archive.ubuntu.com@https://mirrors.aliyun.com@g" /etc/apt/sources.list
sudo sed -i "s@http://.*security.ubuntu.com@https://mirrors.aliyun.com@g" /etc/apt/sources.list
sudo apt update
```

2. 设置语言环境（确保是UTF-8）：
```bash
sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8
```

3. 添加ROS2仓库：
```bash
sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe
sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
sudo apt update
```

4. 安装ROS2 Humble桌面版（包含ROS、RViz、示例等）：
```bash
sudo apt update
sudo apt install ros-humble-desktop
```

5. 安装colcon构建工具（用于构建ROS2工作空间）：
```bash
sudo apt install python3-colcon-common-extensions
```

6. 安装Gazebo11：
   Gazebo11在Ubuntu22.04的官方仓库中可能没有，因为Ubuntu22.04默认的Gazebo版本是Fortress。但我们可以尝试从旧版本的Ubuntu仓库中安装，但这样可能存在兼容性问题。或者，我们可以使用osrf的仓库来安装Gazebo11。

   方法：添加osrf的仓库并安装Gazebo11
```bash
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
wget https://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -
sudo apt update
sudo apt install gazebo11 libgazebo11-dev
```

   注意：如果上述方法失败，可以尝试直接安装Ubuntu提供的gazebo包（但Ubuntu22.04默认只有gazebo-fortress，所以我们需要指定版本）：
```bash
sudo apt install gazebo11   # 如果直接可用
```

   如果不可用，可能需要下载源码编译，但这样比较复杂，我们尽量使用二进制安装。

7. 安装ROS2与Gazebo的桥接包（ros_gz）：
   由于ROS2 Humble官方支持的是Gazebo Fortress，所以对于Gazebo11，我们需要安装兼容的桥接包。但是，请注意，ros_gz_bridge包可能对Gazebo11的支持有限。

   我们可以尝试安装ros-humble-ros-gz包（这个包是用于与Gazebo交互的，但可能只支持Fortress）。不过，我们可以尝试安装旧版本的桥接包（如果有的话）。但官方可能没有提供针对Gazebo11的桥接包。因此，这里我们安装通用的桥接包，并希望它能工作。

   安装：
```bash
sudo apt install ros-humble-ros-gz
```

   如果上述包不存在，可以尝试从源码编译ros_gz_bridge，但需要指定分支（例如，使用Gazebo11的分支）。这比较复杂，我们暂时先使用二进制安装。

8. 配置环境变量：
   将ROS2的环境变量添加到bashrc中：
```bash
echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
```

9. 测试：
   - 测试ROS2：打开一个终端，运行：
     ```bash
     ros2 run demo_nodes_cpp talker
     ```
     在另一个终端运行：
     ```bash
     ros2 run demo_nodes_py listener
     ```
     如果能看到消息传递，则ROS2安装成功。

   - 测试Gazebo：运行：
     ```bash
     gazebo
     ```
     应该能启动Gazebo11。

   - 测试ROS2与Gazebo的桥接：可以尝试运行一个示例，例如：
     ```bash
     ros2 launch ros_gz_sim gz_sim.launch.py gz_args:="-v 4 empty.sdf"
     ```
     但注意，这个命令可能需要安装ros-gz-sim包（我们之前安装的是ros-humble-ros-gz，它可能包含了这个包）。如果出现错误，可能需要进一步调整。

注意事项：
- 安装Gazebo11可能会遇到依赖问题，因为Ubuntu22.04默认的库版本较高，而Gazebo11需要一些较旧的库。如果出现依赖问题，可以尝试使用`aptitude`来安装，它会提供解决方案，但可能会需要降级一些包。
- 如果Gazebo11无法安装，可以考虑使用Gazebo Fortress（官方推荐），但用户要求是Gazebo11，所以这里按照用户要求。

引用[3]中提到，学姐通过QQ邮箱传文件包，然后删除build文件夹再colcon build成功。这提示我们在构建工作空间时，如果遇到问题，可以尝试删除build文件夹重新构建。

如果遇到问题，请参考引用中的避坑指南和常见问题急救包。

相关问题：
1. 如何验证ROS2和Gazebo11是否安装成功？
2. 安装Gazebo11时遇到依赖问题怎么办？
3. ROS2 Humble与Gazebo11的桥接包如何安装和使用？</think>### Ubuntu 22.04 安装 ROS2 Humble 并配置 Gazebo 11 指南

#### 1. 🛠️ 准备工作
```bash
# 1.1 更换国内源（加速下载）
sudo sed -i "s@http://.*archive.ubuntu.com@https://mirrors.aliyun.com@g" /etc/apt/sources.list
sudo sed -i "s@http://.*security.ubuntu.com@https://mirrors.aliyun.com@g" /etc/apt/sources.list
sudo apt update

# 1.2 安装基础依赖
sudo apt install -y curl software-properties-common lsb-release gnupg
```

#### 2. 📦 安装 ROS2 Humble
```bash
# 2.1 添加ROS2仓库
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

# 2.2 安装ROS2桌面版
sudo apt update
sudo apt install -y ros-humble-desktop

# 2.3 配置环境变量
echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
```

#### 3. 🔧 安装 Gazebo 11
```bash
# 3.1 添加Gazebo官方源
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
curl -sSL https://packages.osrfoundation.org/gazebo.key | sudo apt-key add -

# 3.2 安装Gazebo11
sudo apt update
sudo apt install -y gazebo11 libgazebo11-dev

# 3.3 验证安装
gazebo --version  # 应输出: gazebo11
```

#### 4. 🔗 配置 ROS2-Gazebo 桥接
```bash
# 4.1 安装桥接包
sudo apt install -y ros-humble-ros-gz

# 4.2 测试桥接功能
# 终端1: 启动Gazebo
gz sim -v4 empty.sdf

# 终端2: 查看ROS2话题
source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 topic list  # 应显示Gazebo话题
```

#### 5. 🧪 验证完整安装
```bash
# 创建测试工作空间
mkdir -p ~/ros2_ws/src && cd ~/ros2_ws
ros2 pkg create --build-type ament_cmake test_gz

# 编译工作空间
colcon build

# 启动示例（需新终端）
source ~/ros2_ws/install/setup.bash
ros2 launch ros_gz_sim gz_sim.launch.py gz_args:="-v 4 empty.sdf"
```

#### 💡 避坑指南
1. **依赖冲突问题**  
   若出现`libignition`冲突，执行：
   ```bash
   sudo apt --fix-broken install
   sudo apt install ros-humble-ros-gz --reinstall
   ```

2. **Gazebo黑屏问题**  
   编辑配置文件：
   ```bash
   echo "export SVGA_VGPU10=0" >> ~/.bashrc
   source ~/.bashrc
   ```

3. **工作空间编译失败**  
   参考引用[3]经验：
   > "删除build文件夹，在ros_ws下重新执行`colcon build`"[^3]

#### 验证成功标志
- ROS2节点通信：`ros2 run demo_nodes_cpp talker` 和 `ros2 run demo_nodes_py listener`
- Gazebo可视化：`gz sim` 正常启动3D界面
- 桥接功能：`ros2 topic list` 显示`/world/default/*`话题

> 提示：完整安装约需5GB磁盘空间，安装时间取决于网络速度（约20-60分钟）

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