TDM MIMO 雷达系统详解

TDM MIMO 雷达系统详解

目录

1. 前言
2. MIMO 雷达的基本概念
   1. 传统单天线雷达的局限性
   2. MIMO 雷达的优势
3. TDM MIMO 雷达原理
   1. TDM (时分) 发射方式
   2. MIMO 雷达收发模型
   3. 波形与信号分离
   4. 虚拟阵列 (Virtual Array)
4. TDM MIMO 雷达的信号模型与数学公式
   1. 发射信号模型
   2. 目标散射与回波模型
   3. 接收信号与脉冲压缩
   4. 多目标场景下的回波表示
5. 时域与空间域联合处理
   1. 距离-多普勒处理 (Range-Doppler Processing)
   2. 波束形成与角度估计
   3. TDM MIMO 雷达下的方位角/仰角估计示例
6. TDM MIMO 雷达的优势与局限
   1. 优势
   2. 局限与挑战
7. 典型应用场景
   1. 汽车雷达 (Automotive Radar)
   2. 安防/监控雷达
   3. 气象与成像雷达
8. 示例代码
9. 代码简要解读

前言

在现代雷达系统中，“分辨率”和“测向精度”是两个十分关键的指标。传统雷达通常只有一根发射天线和一根或少量接收天线，在距离、多普勒测量方面可能已经能够满足某些场景，但在角度分辨和多目标分辨能力上往往显得不足。

MIMO (Multiple-Input Multiple-Output) 雷达通过多根发射天线和多根接收天线的联合设计，获得更大的“虚拟孔径 (Virtual Aperture)”，显著提升雷达对目标角度和距离的分辨能力。其中，“TDM (Time Division Multiplexing) MIMO”是一种常见的多天线发射模式：将多个发射天线在时间域上错开发射，从而在接收端通过时隙区分不同的发射信号，实现多天线收发的解耦。

MIMO 雷达的基本概念

传统单天线雷达的局限性

1. 方位/角度测量精度有限
   单天线或少量天线阵元无法提供足够的空间分辨率。
2. 多目标识别困难
   当多个目标在类似的距离/速度/角度时，传统雷达难以区分或需要更大孔径的天线阵列，但硬件成本高。
3. 多普勒模糊与分辨率权衡
   为提高距离分辨率，需要更宽带宽或更长脉冲压缩序列；为提升多普勒分辨率，需要更长的积累时间；此时系统变得复杂且易受杂波干扰。

MIMO 雷达的优势

• 虚拟阵列增大孔径
  多个发射和接收天线“协同”工作，合成更多的接收通道，从而相当于一个更大规模的虚拟阵列，提升角度分辨能力。
• 灵活波形设计
  不同发射天线可发射不同的正交或近似正交波形，避免相互干扰，同时通过后端处理分离各天线的回波。
• 多目标与杂波抑制
  利用更丰富的空间维度，可在后端进行更有效的杂波和目标信号分离、检测。

TDM MIMO 雷达原理

TDM (时分) 发射方式

在 TDM MIMO 雷达 中，假设有 $M$ 根发射天线 ($Tx$) 和 $N$ 根接收天线 ($Rx$)。与“同时发射”不同的是，TDM 让各发射天线在不同“时间片”轮流发射：

1. 时间划分为 $M$ 个时隙：$T_1,T_2,\dots ,T_M$。
2. 在时隙 $T_i$ 内，仅第 $i$ 根发射天线激励，其他发射天线保持静默。
3. 接收端在所有时隙都打开进行接收，并对每个时隙的回波分别存储、处理。

由于每个发射天线在不同时间单独发射，可以通过时隙区分不同天线的回波信号。这种方式硬件实现相对简单，不必担心同时发射引入的互相干扰 (TX Leakage)；但相应地，占用了更多的时间资源。

MIMO 雷达收发模型

对于 MIMO 雷达，每个发射天线到每个接收天线的通道路径携带了目标的散射信息。特别是当系统发射正交或可区分波形时，可从接收信号中提取到所有发射-接收对 (Tx-Rx Pairs) 的信息，形成一个包含 $M\times N$ 通道的“虚拟阵列”。

波形与信号分离

• 在TDM模式下，波形在时间上自然分离：
  • 第 1 根天线的波形只在时隙 1 发射，回波也只对应时隙 1 的接收数据；
  • 第 2 根天线的波形只在时隙 2 发射，回波对应时隙 2 的接收数据；
  • 依此类推。
• 也可以在每个时隙内进一步发送调频信号 (Chirp)、线性调频脉冲 (LFM) 或其他调制信号，然后在接收端根据距离和速度进行脉冲压缩与多普勒处理。

虚拟阵列 (Virtual Array)

当雷达采用多根发射天线和多根接收天线时，可以在后端“组合”发射和接收阵元的位置信息，形成等效的“大阵列”。

• 例如，若发射阵列和接收阵列都为均匀线阵 (ULA)，则通过“发射位置 + 接收位置”的组合可得到更多等效阵元位置，从而提升角度分辨力。
• TDM 方式在不增加硬件通道（不同时刻只开一根发射天线）的前提下，实现了较大规模的虚拟阵列，降低硬件成本。

TDM MIMO 雷达的信号模型与数学公式

下面以一维 (方位角) 均匀线阵为例，介绍 TDM MIMO 雷达的基本公式。真实雷达系统还会涉及距离、多普勒等处理，但此处可聚焦于发射-接收阵列信号的形成机理。

发射信号模型

假设有 $M$ 根发射阵元，发射阵元间距为 $d_t$，波长为 $\lambda$。在 TDM 模式下，第 $m$ 根发射天线在时隙 $m$ 内发射信号：
$$s_m(t),m=1,\dots ,M.$$

• 若采用线性调频 (LFM) 脉冲或其他调制，可将其记为 $s_m(t)=s_{\mathrm{LFM}}(t)$；关键在于时隙区分。

目标散射与回波模型

假设场景中有 $K$ 个点目标，每个目标的方向角(相对于天线正面)记为 ${\theta }_k$，散射系数为 $\alpha$