复现VAD: Vectorized Scene Representation for Efficient Autonomous Driving遇到的一些坑

可keke

已于 2024-01-09 17:16:43 修改

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分类专栏： reproduction 文章标签：自动驾驶 autopilot

于 2024-01-09 17:03:39 首次发布

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本文主要讲述了如何按照install.md和prepare_dataset.md进行包安装，处理版本兼容问题，以及在VAD项目中的数据集准备、测试指令修改、模型预训练和常见错误如`AttributeError`的解决方法。

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按照install.md安装各种包，这期间会遇到很多版本不兼容的问题，自己按照requirement.txt给的版本手动升降版本即可。
准备数据集部分参照prepare_dataset.md即可，注意下载Map expansion解压到nuscenes/maps目录下，以及记得下载或自己生成vad_nuscenes_infos_temporal_train.pkl和vad_nuscenes_infos_temporal_val.pkl放到nuscenes文件夹中。
测试指令要修改一下符合自己本地的目录，比如：
```
CUDA_VISIBLE_DEVICES=0 python tools/test.py projects/configs/VAD/VAD_base_e2e.py ckpts/VAD_base.pth --launcher none --eval bbox --tmpdir tmp
```
记得按照train_eval.md修改VAD/projects/configs/VAD/VAD_base_e2e.py中img_norm_cfg(用哪个文件就修改哪个）。

记得在VAD主页的Models里下载预训练模型（VAD_base或者VAD_tiny）并放在指定文件夹。
报错：
如果使用上述测试命令出现AttributeError: 'numpy.int64' object has no attribute 'intersects'这个错误，可以参考https://github.com/hustvl/VAD/issues/29来解决。