C语言实现模糊PID控制

C语言实现模糊PID控制

模糊 PID 控制原理

模糊 PID 控制是将模糊逻辑与传统 PID 控制相结合的一种控制算法。它的基本原理是通过模糊化输入变量（如误差、误差变化率等），根据预设的模糊规则进行推理，得到模糊输出，再通过去模糊化得到精确的 PID 参数调整量，从而实现对 PID 控制器参数的实时调整，以适应不同的工况和系统变化，提高控制性能。

例子

要求：
隶属函数使用三角形隶属函数，去模糊化采用去重心法，kp的整定原则:当响应在上升过程时(e为P)，△kp取正，即增大kp。;当超调时(e为N)，△kp取负，即降低kp。当误差在零附近时(e为Z)，分三种情况:ec为时，超调越来越大，此时△kp取负;ec为Z时，为了降低误差，△kp取正;ec为P时，正向误差越来越大，△kp取正。ki整定原则:采用积分分离策略，即误差在零附近时，△ki取正，否则△ki取零。

#include <stdio.h>
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