校准不好TOF相机就废了？

校准不好TOF相机就废了？

目前，手机相机的进化方向是多摄中加入3D技术，而3D技术的一个很重要的路线是TOF，各大手机厂商都有对应的机型。关于TOF相机的原理，之前已经有很多科普文章了，今天我们就来聊一聊对TOF相机很重要的校准标定。

五种校准

TOF相机可以产生距离信息即深度信息，而深度的准确性，需要校准标定来保证。TOF校准一般来说需要进行以下几种校准：

• 镜头校准
• 温度校准
• 非线性校准
• 共偏校准
• 逐像素校准
• 
  如上图，其中上面一行的4个校准是有优先次序的，按照箭头顺序进行。镜头校准是所有校准的基础，需要优先进行。而非线性校准和共偏校准可以合并在一起完成，提高效率；逐像素校准放在最后进行。温度校准目标找到温度变化导致获得深度信息变化的线性关系系数，由于温度校准对其他校准的进行没有影响，所以可以随时进行。另外假如修改了TOF相机的光源调制频率，以上的校准除了镜头校准外的校准流程都需要重新实施

一、镜头校准

为什么需要进行镜头校准呢？ 当相机对准物体中心拍摄，理论上物体的中心会成像在相机的中心；然而，由于相机组装等的误差，实际成像并没有在相机的中心，而是会产生一定的偏移，我们定义为光心偏移；另外相机在拍摄物体时，或多或少会出现一定的形变，我们常称为枕形畸变和桶形畸变

镜头校准的目的主要解决制造组装流程中不可避免的公差而导致的光心偏移和畸变等问题。从而得