（MATLAB）第二十一章 Simulink仿真设计初步

        Simulink是MATLAB的重要组成部分，可以非常容易地实现可视化建模，并把理论研究和工程实践有机地结合在一起，不需要书写大量程序，只需要使用鼠标和键盘对已有模块进行简单的操作和设置。

21.1 Simulink简介

        Simulink是MATLAB软件的扩展，它提供了集动态系统建模、仿真和综合分析于一体的图形用户环境，是实现动态系统建模和仿真的一个软件包。它与MATLAB的主要区别在于，其与用户的交互接口是基于Windows的模型化图形输入，其结果是用户可以把更多的精力投入到系统模型的构建，而非语言的编程上。

        Simulink 提供了大量的系统模块，包括信号、运算、显示和系统等多方面的功能，可以创建各种类型的仿真系统，实现丰富的仿真功能。用户也可以定义自己的模块，进一步扩展模型的范围和功能，以满足不同的需求。为了创建大型系统，Simulink 提供了系统分层排列的功能的设计，在Simulink中可以将系统分为从高级到低级的几个层次，每层又可以细分几个部分，每层系统构建完成后，将各层连接起来构成一个完整的系统。模型创建完成之后，可以启动系统的仿真功能分析系统的动态特性，Simulink内置的分析工具包括各种仿真算法、系统线性化、寻求平衡点等，仿真结果可以以图形的方式显示在示波器窗口，以便于用户观察系统的输出结果；Simulink也可以将输出结果以变量的形式保存起来，并输入到MATLAB工作空间中以完成进一步的分析。

        Simulink 可以支持多采样频率系统，即不同的系统能够以不同的采样频率进行组合，可以仿真较大、较复杂的系统

1．图形化模型与数学模型间的关系

现实中每个系统都有输入、输出和状态3个基本要素，它们之间随时间变化的数学函数关系即数学模型。图形化模型也体现了输入、输出和状态随时间变化的某种关系。只要这两种关系在数学上是等价的，就可以用图形化模型代替数学模型。

2．图形化模型的仿真过程

Simulink的仿真过程包括以下几个阶段。

(1）模型编译阶段

        Simulink 引擎调用模型编译器，将模型翻译成可执行文件。其中编译器主要完成以下任务。

→计算模块参数的表达式，以确定它们的值。

→ 确定信号属性（如名称、数据类型等）。

→传递信号属性，以确定未定义信号的属性。

→优化模块。

→展开模型的继承关系（如子系统）。

→确定模块运行的优先级。

→确定模块的采样时间。

(2）连接阶段

        Simulink 引擎按执行次序创建运行列表，初始化每个模块的运行信息。

(3）仿真阶段

        Simulink 引擎从仿真的开始到结束，在每一个采样点按运行列表计算各模块的状态和输出。该阶段又分成以下两个子阶段。

→初始化阶段：该阶段只运行一次，用于初始化系统的状态和输出。

→迭代阶段：该阶段在定义的时间段内按采样点间的步长重复运行，并将每次的运算结果用于更新模型。在仿真结束时获得最终的输入、输出和状态值。

 21.1.1 Simulink模型的特点

         （1）仿真结果的可视化

         （2）模型的层次性

         （3）可封装子系统

21.1.2 Simulink模型的数据类型

        Simulink在仿真开始之前和运行过程中会自动确认模型的类型安全性，以确保该模型产生的代码不会上溢或者下溢。

1. Simulink支持的数据类型

        Simulink支持所有的MATLAB内置的数据类型，除此之外，Simulink还支持布尔类型，绝大多数模块都默认double类型的数据，但有些模块需要布尔类型和复数类型。

2. 数据类型的统一

        若模块的输入输出支持的数据类型不相同，则在仿真时会弹出错误提示对话框，告知冲突的信号和端口，此时可以尝试在冲突的模块间插入DataTypeConversion（数据类型转换）模块来解决。示例如下：

3. 复数类型

        Simulink默认的信号值都是复数，但在实际问题中需要处理复数信号。在Simulink中通常用Real-Image to Complex模块和Magnitude-Angle to Complex模块来建立处理复数信号的模型。如下图示例所示：

21.2 Simulink模块库

21.2.1 常用模块库

1.Commonly Used Blocks库（常用模块库）