qq_46454669的博客

解决方法：使当前项目重新链接到g2o，可以更改CMakeists.txt文件里的内容，增加如下代码。可以观察到，新增了链接，把之前链接不到的g2o添加进来，重新编译没有问题。编译build_ros.sh出现问题如下。这个错误提示意味着链接器在链接。库的版本不兼容导致的。

ORB-SLAM2，它是基于单目、双目或RGB-D相机的一个完整的SLAM系统，其中包括地图重用、回环检测和重定位功能。这个系统可以适用于多种环境，无论是室内小型手持设备，还是工厂环境中飞行的无人机和城市中行驶的车辆，其都可以在标准CPU上实时运行。该系统的后端使用基于单目和双目观测的光束法平差法（bundle adjustment），这使得其可以精确估计轨迹的尺度。该系统包含一个轻量级的定位模式，它使用视觉里程计追踪未建图区域并匹配地图点，实现零漂移定位。

本文解决了orbslam2视觉三维稠密点云重建的从编译安装到运行的诸多问题，最终在搜集网上各种资料后解决问题，完美运行。