从0开始使用虚拟机在ubuntu系统下让ros的小乌龟跑起来

       针对ros系统的安装，从最开始完成虚拟机的安装、配置，以及在虚拟机上进行了linux系统中的ubuntu系统的安装，最后在ubuntu系统上完成了ros系统的安装，以及使用键盘控制小海龟运动的测试。

安装ros的时候可以根据自己电脑的配置进行选择，如果配置较高，可以选择安装双系统，这种的运算速度较快；如果目前的电脑配置不支持双系统，可以选择安装虚拟机，在虚拟机上安装ros也可以完成初步的学习。

1、虚拟机的选择

目前可以选择Oracle VM VirtualBox，Microsoft Hyper-V以及Vmware，virtual和Vmware在网上的教程是相对比较多的，因此选择了Vm虚拟机实例，同时提供了virtual和Vmware的下载地址，可以根据自己的需要下载，如果不能下载可以找一些其他途径。

//virturebox下载地址

https://www.virtualbox.org/wiki/Downloads


//Vmware下载地址

https://www.vmware.com/content/vmware/vmware-published-sites/us/products/desktop-hypervisor.html.html

2、安装Vmware

1）下载完成Vm之后，进行安装，启动安装程序后点击下一步；

2)点击接受协议，之后点击下一步；

3）更改安装路径，根据自己的需要进行安装（不建议安装在C盘），之后再次点击下一步；

4）取消勾选，启动时检查产品更新与加入Vmware客户体验计划；

5）许可证根据自己的需要进行填写即可，最终完成了Wmware的安装。

3、虚拟机配置与Ubuntu系统安装

1）ubuntu系统的下载

在进行虚拟机配置之前，需要下载虚拟机的驱动系统，采用国外的源下载速度较慢可以使用国内的镜像文件；

//下载对应的文件即可

ubuntu-20.04.6-desktop-amd64.iso 

//案例云镜像网站  

https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-releases/20.04/

2）虚拟机配置

1）点击创建虚拟机，该小结默认自己点击了下一步‘’

2）点击自定义（高级）

3）选择“linux(L)”和“Ubuntu 64位”；

4）虚拟机命名可以自由选择，建议在非C盘位置新建一个创建虚拟机的位置，避免后续文件的安装混乱；

5）虚拟机的内存刚刚开始学习的话2048MB已经足够，如果电脑配置较高，可以自行调整；

6）后续的安装按照推荐即可；

7）建议选择“创建新虚拟硬盘”避免后续的麻烦；

8)图中的，最大磁盘大小仅供参考，建议选择50~60G；

9）到此步骤，虚拟机已经安装完毕；

3）ubuntu系统的安装

1）点击“编辑虚拟机设置”，将ubuntu系统下载中的后缀为.iso的文件选中，并点击确定随后点击开启此虚拟机，随后显示文件加载中，等待文件加载完毕；

2）拖动进度条，点击中文简体，并点击安装Ubuntu;

//如果没有安装按钮参考，或者重启启动，再参考下文

https://blog.csdn.net/qq_51990574/article/details/138586035?spm=1001.2014.3001.5502

3）取消勾选“安装Ubuntu时下载更新”，并点击继续；

4)点击现在安装；

5）点击继续

6）设置好姓名和密码，建议选择自动登录，点击继续并等待安装完毕，安装完成之后点击重启；

4、ros的安装

1）ros简单设置

初步完成ubuntu的安装之后需要完成初始设置；

1）点击跳过

2）点击“否，不发送系统信息”；

3)最后得到的是这个界面，但是可能会遇到三个小方格这个符号不存在的问题，这种情况需要进行网络设置；

2）ros的安装过程

1）ros安装需要需要源文件，因此需要配置镜像源，加快下载速度，提供以下三个镜像网站仅供安装参考；

清华源：https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple/
中科大：https://pypi.mirrors.ustc.edu.cn/simple/
阿里云：https://mirrors.aliyun.com/pypi/simple

2）在完成镜像源的安装之后接下来进行公钥配置，复制黏贴即可；

//软件源配置
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'



sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3）更新apt

更新apt使得系统的软件包是最新的，它是用于在源文件中搜素，安装和卸载的工具。

sudo apt-get update

4）安装ROS1

目前比较新的ros1版本就是noetic了，到2025年ros1可能就停止维护了，如果是学习，可以采用ros1,毕竟网上教程还是比较多的，如果是项目的话，很可能就要考虑ros2的Humble Hawksbill版本了，这里还是采用的ros1，因为在前文中的ubuntu的下载中下载的20.04，因此对应noetic，如果其他版本可能需要找一下对应的ros版本了；

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

5）环境配置

等待安装完毕之后，需要进行环境配置，方便后续的使用；

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

6）安装构建依赖rosinstall

sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

7）初始化resdop

sudo rosdep init
rosdep update

8)

到此为止，安装工作基本已经完成了，在该终端窗口中输入“roscore”

roscore

重新在打开一个终端输入“rosrun turtlesim turtlesim_node”，即可看到小海龟页面已经弹出来了；

rosrun turtlesim turtlesim_node

 再打开一个终端输入“rosrun turtlesim  turtle_teleop_key”，即可使用键盘的上下左右键控制中小海龟运动了；

rosrun turtlesim  turtle_teleop_key

 到此为止ros的安装结束啦，感谢大家的观看 !

5、参考资料

noetic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki