《Ubuntu20.04环境下的ROS进阶学习1》

一、vscode和超级终端Terminator

        在上节我们已经逛了逛ROS官方应用商店和全球最大开源平台github。为了方便阅读代码和启动程序，本节我们来下载两个好用的app，当然是在Ubuntu上。

二、下载安装并运行vscode

1、下载vscode安装包

        这里为了方便我们直接打开谷歌浏览器，输入vscode官网https://code.visualstudio.com/

下载完成后他会在您的主目录的下载download文件夹中。

2、安装vscode

cd ~/下载    注意：如果您打不出中文就按照下面两种方法来操作 或者 复制命令

sudo dpkg -i code_1.87.0-1709078641_amd64.deb

注意：这里最好输入sudo dpkg -i code+双击TAB自动补全，因为我们版本大概率不一样，随着时间的推移。

3、运行vscode

命令行输入： code

a、添加到收藏夹

咋们给他添加到收藏夹。

b、导入工作空间

c、安装辅助插件

1、install中文（简体）

install第一个中文(简体)

注意：这里安装完后一般系统会自己要求重启vscode

2、安装ROS插件

搜索栏搜ROS第一个就是

注意：在下载ROS插件的时候会自动下载C/C++ 和 Python组件，您可以将搜索栏清空看到已安装中有C/C++和Python

3、安装CMake Tools插件

在没有安装前您的CMake Tools是没有高亮显示的，同时聪明点的vscode还会提醒您安装个CMake Tools插件。

4、解决中文乱码问题

问题原因：代码文件的字符编码格式为UTF-8，但terminal的字符编码格式为GBK

解决思路：统一代码文件和terminal的字符编码格式

a、单击右下角的UTF-8

b、选择通过编码重新打开

c、选择GBK格式

d、参考

vscode中文乱码问题及几种常见的解决方案-CSDN博客

三、下载安装超级终端Terminator

1、下载超级终端

打开终端输入： sudo apt install terminator

下载完后关闭终端

再次打开您会发现您的终端有了些许变化。

2、快捷键操作终端

这里记住下面的四条指令：

ctrl + shift + E                垂直分割

ctrl + shift + O                水平分割

ctrl + shift + W                撤销最近一次分割

alt + 方向键（↑↓←→）   切换终端

3、分割失败解决方案

在按ctrl + shift + E 的时候出现了一个带下划线的e，这是Ubuntu的符号模式，您再按一次ctrl + shift + E 就可以退出来。

要解决这个问题，就要去修改Ubuntu默认的快捷键，让这个符号模式换个别的快捷键。

打开终端输入： ibus-setup

将弹出的窗口切换到表情管理，将占用的快捷键删除。

最后重新运行以上快捷键就可以正常使用超级终端了。

四、参考

8.ROS 开发神器 Visual Studio Code 的安装和设置_哔哩哔哩_bilibili

9.超级终端Terminator ROS开发得力助手_哔哩哔哩_bilibili