A * 算法在路径搜索中的应用

一、算法介绍

（一）基本原理

A * 算法是一种启发式搜索算法，用于在图或网格等环境中寻找从起始点到目标点的最优路径。它结合了 Dijkstra 算法的广度优先搜索特性和贪心最佳优先搜索的启发式估计，通过评估函数来决定搜索方向，从而更高效地找到最短路径。

（二）核心要素

1. 评估函数：。其中，是节点的综合评估值，是从起始节点到节点的实际代价（如走过的距离），是从节点到目标节点的启发式估计代价。
2. 启发式函数：的选择至关重要。一个好的启发式函数应该是可接受的（即它永远不会高估从节点到目标节点的实际代价）和一致的（满足三角不等式）。常见的启发式函数如在二维平面中，两点间的欧几里得距离或曼哈顿距离。

（三）算法流程

1. 初始化：
   • 创建两个列表，一个是开放列表（open list），用于存储待探索的节点，另一个是关闭列表（closed list），用于存储已经探索过的节点。
   • 将起始节点放入开放列表，并设置其值为，值根据评估函数计算。
2. 搜索循环：
   • 从开放列表中选择值最小的节点作为当前节点。
   • 如果当前节点是目标节点，则搜索成功，通过回溯父节点来构建路径。
   • 将当前节点从开放列表移到关闭列表。
   • 遍历当前节点的所有相邻节点。
     • 如果相邻节点在关闭列表中，则跳过。
     • 计算相邻节点的值（通过当前节点的值加上从当前节点到相邻节点的代价）。
     • 如果相邻节点不在开放列表中，则将其添加到开放列表，并设置其值、值和值，同时记录其父节点为当前节点。
     • 如果相邻节点已经在开放列表中，比较新计算的值和原来的值，如果新值更小，则更新其值、值和父