gazebo创建模型（ROS仿真）

先打开gazebo找到你的模型存放地址

1. 创建模型目录

• 打开终端：

• 使用sudo命令获取管理员权限。

2. 创建模型目录：

• 在/usr/share/gazebo-11/models目录下创建一个新的目录，例如conveyor_belt：

       

  sudo mkdir /usr/share/gazebo-11/models/conveyor_belt

2. 创建模型文件

• 创建模型配置文件：

• 在conveyor_belt目录中创建一个model.config文件：

   

      sudo nano /usr/share/gazebo-11/models/conveyor_belt/model.config

2. 编辑model.config文件：

• 添加以下内容：

       

  <?xml version="1.0"?>
  
       <model>
  
         <name>conveyor_belt</name>
  
         <version>1.0</version>
  
         <sdf version="1.6">model.sdf</sdf>
  
         <author>
  
           <name>Your Name</name>
  
           <email>your.email@example.com</email>
  
         </author>
  
         <description>
  
           A simple conveyor belt model.
  
         </description>
  
       </model>

  确定文件位置：Ctrl+O,保存退出：Ctrl+X

• 创建模型SDF文件：

• 在conveyor_belt目录中创建一个model.sdf文件：

      

   sudo nano /usr/share/gazebo-11/models/conveyor_belt/model.sdf

4. 编辑model.sdf文件：

• 添加以下内容：

       

  <?xml version="1.0" ?>
  
       <sdf version="1.6">
  
         <model name="conveyor_belt">
  
           <static>true</static>
  
           <link name="belt">
  
             <visual name="visual">
  
               <geometry>
  
                 <box>
  
                   <size>2 0.5 0.1</size>
  
                 </box>
  
               </geometry>
  
               <material>
  
                 <ambient>0.5 0.5 0.5 1</ambient>
  
                 <diffuse>0.5 0.5 0.5 1</diffuse>
  
               </material>
  
             </visual>
  
             <collision name="collision">
  
               <geometry>
  
                 <box>
  
                   <size>2 0.5 0.1</size>
  
                 </box>
  
               </geometry>
  
             </collision>
  
           </link>
  
         </model>
  
       </sdf>

  确定文件位置：Ctrl+O,保存退出：Ctrl+X

3. 验证模型

• 检查文件权限：

• 确保所有文件的权限正确，以便Gazebo可以读取。

• 启动Gazebo：

• 启动Gazebo并在模型库中查找conveyor_belt模型。

注意事项

• 管理员权限：在系统目录中创建和编辑文件需要管理员权限。

• 模型路径：确保模型路径和文件名正确。