2. 变量和指令（omron 机器自动化控制器）——1

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分类专栏： OMRON NJ/NX系列PLC 指令基准手册文章标签：自动化运维

于 2024-09-11 21:37:42 首次发布

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机器自动化控制器——第二章变量和指令 1

- 2-1 变量一览表

2-1 变量一览表

MC功能模块使用的变量分为两类。

一类是监视轴等的状态及部分参数设定内容的系统定义变量。MC功能模块使用的系统定义变量被称作运动控制系统变量。

还有一类是运动控制指令将指令的自变量作为输入接收、将指令的执行状态作为输出的变量。运动控制指令的输入变量中，有几个是从选项中选择的枚举体变量。

本章节将刊登各种变量的一览表、运动控制指令的输入变量的有效范围、以及枚举体变量的一览表。

► 运动控制系统变量

第1层	第2层	第3层	内容
系统定义变量	运动控制系统变量	MC通用变量	可监控MC功能模块的通用状态。
		轴变量	可监控各轴的状态和部分轴参数的设定内容。
		轴组变量	可监控各轴组的状态和部分轴组参数的设定内容。

关于运动控制系统变量的详情，请参阅 “NJ/NX系列 CPU单元用户手册运动控制篇(SBCE-363)”。

参考

轴变量和轴组变量均为系统定义变量。

这些变量在用户程序中使用时，使用系统定义变量名称(_MC_AX[], _MC1_AX[], _MC2_AX[], _MC_GRP[], _MC1_GRP[], _MC2_GRP[])

_在用户程序中使用时，除了上述以外，还可使用通过Sysymac Studio创建的变量名称。 _

_通过Sysmac Studio创建的轴及轴组的变量名称可变更为任意名称。 _

_下图是关于系统定义变量的轴变量名称为 “_MC_AX[0]”的轴在通过Sysmac Studio添加时的轴变量名称变更为 “MyAxis1”时的例子。

在这里插入图片描述

► 运动控制指令的变量

种类	概要
输入变量	指令的自变量
输出变量	指令执行状态的监视
输入输出变量	指令执行对象的指定

参考

• 开头为 “_e”的数据类型表示枚举体。 _

_• 开头为 “_s”的数据类型表示结构体。

关于MC功能模块使用的数据类型，请参阅 “NJ/NX系列 CPU单元用户手册运动控制篇 (SBCE-363)”。

MC通用变量

MC通用变量是变量名称为_MC_COM、数据类型为_sCOMMON_REF型的结构体变量。下面对MC通用变量的构成及其要素进行详细说明。

变量名称		数据类型	名称	功能
_MC_COM		_sCOMMON_REF	MC通用变量
Status	_sCOMMON_REF_STA	MC通用状态
	RunMode	BOOL	MC运行中	MC功能模块在运行中变为TRUE
	TestMode	BOOL	MC试运行中	通过Sysmac Studio试运行时变为TRUE
	CamTableBusy	BOOL	凸轮表文件保存执行中/待机中	在执行或等待执行凸轮表文件保存时变为TRUE
	GenerateCam Busy *1	BOOL	凸轮表生成执行中	执行凸轮表生成时变为TRUE
PFaultLvl	_sMC_REF_EVENT	MC通用部分停止故障
	Active	BOOL	MC通用部分停止故障发生中	MC通用发生停止故障时变为TRUE
	Code	WORD	MC通用部分停止故障代码	MC通用输出停止故障的代码。与事件代码的前四位相同的值
MFaultLvl	_sMC_REF_EVENT	MC通用轻度故障
	Active	BOOL	MC通用轻度故障发生中	MC通用发生轻度故障时变为TRUE
	Code	WORD	MC通用轻度故障代码	MC通用输出轻度故障的代码。与事件代码的前四位相同的值
Obsr	_sMC_REF_EVENT	MC通用监视信息
	Active	BOOL	MC通用监视信息发生中	MC通用发生监视信息时变为TRUE
	Code	WORD	MC通用监视信息代码	MC通用输出监视信息的代码。与事件代码的前四位相同的值

轴变量

轴变量是系统定义变量的名称为 _MC_AX[0-255]或_MC1_AX[0-255]、_MC2_AX[0-255]，数据类型为 _sAXIS_REF 型的结构体型变量。 _
_下面以_MC_AX[0-255] 为例对轴变量的构成及其要素进行详细说明。_MC1_AX[0-255]、 _MC2_AX[0-255] 也是如此。

变量名称		数据类型	名称	功能
_MC_AX[0-255]		_sAXIS_REF	轴变量
Status	_sAXIS_REF_STA	轴状态
	Ready	BOOL	轴启动准备完成	轴启动准备就绪并在停止中的状态下变为TRUE。 _MC_AX[*].Status.Standstill表示与 “TRUE：停止中”的状态相同。
	Disabled	BOOL	轴无效	在轴由于伺服OFF而停止的状态下变为TRUE。以下轴状态是排他性的，任意一个单独变为TRUE Disabled/ Standstill/ Discrete/ Continuous/ Synchronized/ Homing/ Stopping/ ErrorStop/Coordinated
	Standstill	BOOL	停止中	在轴由于伺服ON而停止的状态下变为TRUE。
	Discrete	BOOL	定位动作中	在向目标位置执行定位控制时变为TRUE。也包括定位动作中将超调值设定为 “0”而使速度为 “0”的状态。
	Continuous	BOOL	连续动作中	没有目标位置连续动作时变为TRUE。速度控制和转矩控制时变为此状态。也包括将目标速度设为 “0”而使速度为 “0” 的状态、以及连续动作中将超调值设定为 “0” 而使速度为 “0”的状态。
	Synchronized	BOOL	同步动作中	执行同步控制时变为TRUE。也包括同步控制指令切换后的同步等待状态
	Homing	BOOL	原点复位中	通过MC_Home指令或MC_HomeWithParameter指令执行原点复位时变为TRUE
	Stopping	BOOL	减速停止中	在通过MC_Stop指令、MC_TouchProbe指令停止轴动作之前的状态下变为TRUE。也包括通过MC_Stop指令停止轴动作后Execute变为TRUE时。在减速停止中的状态下不能启动轴动作指令 (CommandAborted = TRUE)
	ErrorStop	BOOL	错误减速停止中	执行MC_ImmediateStop指令或正在发生轻度故障 (_MC_AX[*].MFaultLvl.Active为 “TRUE：正在发生轴轻度故障”)时，轴停止前和停止后的状态。在该状态下不能启动轴动作指令(CommandAborted = TRUE)。
	Coordinated	BOOL	多轴协调动作中	在通过多轴协调指令使轴组有效的状态下变为TRUE
Details	_sAXIS_REF_DET	轴控制状态 *1
	Idle	BOOL	停止中	除了到位等待，在未进行指令值运算时变为 TRUE。 *2 Idle与InPosWaiting相互排斥，不会同时变为 TRUE。
	InPosWaiting	BOOL	到位等待	到位等待时变为TRUE。通过到位检查执行定位执行到位检查的状态
	Homed	BOOL	原点确定	在原点确定状态时变为TRUE *3 TRUE：原点确定 FALSE：原点未确定
	InHome	BOOL	原点停止	在原点位置的范围内时变为TRUE。以下是AND条件 • 原点确定状态 • 反馈当前位置以原点为中心进入 “原点位置范围”时在指令状态下轴动作过程中通过原点位置时也会变为TRUE。
	VelLimit *4	BOOL	指令速度饱和	同步控制中，指速度以最高速度进行限制时变为TRUE。
Dir	sAXIS_REF_DIR	指令方向状态 *5
	Posi	BOOL	正方向指令中	指令指定为正方向时变为TRUE。
	Nega	BOOL	负方向指令中	指令指定为负方向时变为TRUE。
DrvStatus	_sAXIS_REF_STA_DRV	伺服驱动器状态 *6
	ServoOn	BOOL	伺服ON	伺服电机通电时变为TRUE
	Ready	BOOL	伺服待机	伺服待机状态时变为TRUE
	MainPower	BOOL	主电路电源	伺服驱动器的主电路电源通电时变为TRUE
	P_OT	BOOL	正方向极限输入	正方向极限输入有效时变为TRUE
	N_OT	BOOL	负方向极限输入	负方向极限输入有效时变为TRUE
	HomeSw	BOOL	近原点输入	近原点输入有效时变为TRUE
	Home	BOOL	原点输入	启用原点输入时变为TRUE。 *7
	ImdStop	BOOL	即停输入	即停输入有效时变为TRUE
	Latch1	BOOL	外部锁定输入1	锁定输入1有效时变为TRUE
	Latch2	BOOL	外部锁定输入2	锁定输入2有效时变为TRUE
	DrvAlarm	BOOL	驱动器错误输入	发生驱动器错误时变为TRUE
	DrvWarning	BOOL	驱动器警告输入	发生驱动器警告时变为TRUE
	ILA	BOOL	驱动器内部功能限制中	通过伺服驱动器的限制功能进行实际限制时变为 TRUE。 *8
	CSP	BOOL	周期同步位置(CSP) 模式中	伺服驱动器的伺服ON，在CSP模式下变为 TRUE。 *9
	CSV	BOOL	周期同步速度(CSV) 模式中	伺服驱动器侧伺服ON、进入CSV模式时变为 TRUE *9
	CST	BOOL	周期同步转矩(CST) 模式中	伺服驱动器侧伺服ON、进入CST模式时变为 TRUE *9
Cmd	_sAXIS_REF_CMD_ DATA	轴指令值
	Pos	LREAL	指令当前位置	输出指令位置的当前值。(单位：指令单位) 伺服OFF或非位置控制模式时，输出反馈当前位置。*10
	Vel	LREAL	指令当前速度	输出指令速度的当前值。(单位：指令单位/s) 正方向移动时附带正号、负方向移动时附带负号。根据指令当前位置之差算出的速度。伺服OFF或非位置控制模式时，根据反馈当前位置计算出的速度。
	AccDec	LREAL	指令当前加减速度	输出指令加减速度的当前值。 (单位：指令单位/s2 ) 根据指令当前速度之差算出的加减速度。加速时附带正号，减速时附带负号。执行中的指令的加减速度为 “0”时变为 “0”。
	Jerk	LREAL	指令当前跃度	输出指令跃度的当前值。(指令单位/s3 ) 加减速度的绝对值增大时附带正号，减小时附带负号。执行中的指令的加减速度或指令跃度为 “0”时变为 “0”
	Trq	LREAL	指令当前转矩	输出指令转矩的当前值。(单位：%) 正方向移动时附带正号、负方向移动时附带负号。非转矩控制模式时，输出与反馈当前转矩相同的值。
Act	_sAXIS_REF_ACT_ DATA	轴当前值
	Pos	LREAL	反馈当前位置	输出反馈位置的当前值(单位：指令单位)*10
	Vel	LREAL	反馈当前速度	输出反馈速度的当前值。(单位：指令单位/s) 正方向移动时附带正号、负方向移动时附带负号。
	Trq	LREAL	反馈当前转矩	输出反馈转矩的当前值。(单位：%) 正方向移动时附带正号、负方向移动时附带负号。
	TimeStamp*11	ULINT	时间戳	输出轴当前位置的更新时刻。运行变化时刻获取功能的轴有效。 (单位：ns)
MFaultLvl	_sMC_REF_EVENT	轴轻度故障
	Active	WORD	轴轻度故障代码	输出轴轻度故障的代码。与事件代码的前四位相同的值
Obsr	_sMC_REF_EVENT	轴监视信息
	Active	BOOL	轴监视信息发生中	发生轴监视信息时变为TRUE
	WORD	BOOL	轴监视信息代码	输出轴监视信息的代码。与事件代码的前四位相同的值
Cfg	_sAXIS_REF_CFG	轴基本设定 *12
	AxNo	UINT	轴号	表示轴的逻辑编号。参考_sAXIS_REF时是为识别轴号而进行参考
	AxEnable	AxEnable	轴使用	表示是否使用轴 0：_mcNoneAxis (未创建轴) 1：_mcUnusedAxis (未使用轴) 2：_mcUsedAxis(使用轴)
	AxType	_eMC_AXIS_TYPE	轴种类	表示轴种类。虚拟轴不需要输入输出接线 0：_mcServo(伺服轴) 1：_mcEncdr(编码器轴) 2：_mcVirServo(虚拟伺服轴) 3：_mcVirEncdr(虚拟编码器轴)