2-2 指令一览
- 运动控制指令分为以下3种。
| 种类 | 概要 |
|---|---|
| 通用指令 | MC功能模块通用指令 |
| 轴指令 | MC功能模块执行单轴控制的指令 |
| 轴组指令 | MC功能模块执行多轴协调控制的指令 |
- 通用指令的详情参阅 “第5章 通用指令”，轴指令的详情参阅 “第3章 轴指令”，轴组的详情参阅 “第4 章 轴组指令”。
- 对NX系列位置接口单元使用运动控制指令时，部分指令的功能受限或无法使用。详情请参阅 “NX系 列 位置接口单元 用户手册(SBCE-374)”
通用指令
- 下面对MC功能模块通用指令进行说明。
- 指令种类栏中的 “管理”指非动作类指令，“动作”指动作类指令。
- P ：PLCopen技术规格定义的指令
- O ：MC功能模块独有的指令
| 指令 | 指令名称 | 概要 | 指令种类 | 单轴*1 | |
|---|---|---|---|---|---|
| MC_SetCamTableProperty | 凸轮表 属性更新 |
更新通过输入参数指定的凸轮表的终点索引 | 管理 | O | |
| MC_SaveCamTable | 保存凸轮表 | 将通过输入参数指定的凸轮表保存到非易失性存 储器 |
管理 | O | |
| MC_Write | 写入MC设定 | 改写一部分运动控制参数设定 | 管理 | O | ○ |
| MC_GenerateCamTable *2 | 凸轮表生成 | 基于通过输入输出参数指定的凸轮属性和凸轮节 点生成凸轮表 |
管理 | O | |
| MC_WriteAxisParameter *2 | 轴参数写入 | 改写运动控制参数设定中的轴参数设定 | 管理 | O | ○ |
| MC_ReadAxisParameter *2 | 轴参数读取 | 读取运动控制参数设定中的轴参数设定 | 管理 | O | ○ |
- 1单轴位置控制轴可使用的指令处加有○标记。
- 2Ver.1.08以上的CPU单元和Ver.1.09以上的SysmacStudio组合时可使用。
- 关于通过指令启动进行轴状态的切换，请参阅 “NJ/NX系列 CPU单元 用户手册 运动控制篇 (SBCE-363)”。
轴指令
- 下面对MC功能模块执行单轴控制的指令进行说明。
- 指令种类栏中的 “管理”指非动作类指令，“动作”指动作类指令。
- P ：PLCopen技术规格定义的指令
- O ：MC功能模块独有的指令
| 指令 | 指令名称 | 概要 | 指令种类 | 单轴*1 | |
|---|---|---|---|---|---|
| MC_Power | 可运行 | 将驱动器切换为可运行状态 | 管理 | P | ○ |
| MC_MoveJog | 微动移动 | 根据指定目标速度执行微动移动。 | 动作 | O | ○ |
| MC_Home | 原点复位 | 驱动电机，使用极限信号、近原点信号、原点信 号确定机械原点。 |
动作 | P | ○ |
| MC_HomeWithParameter*2 | 参数指定原点复位 | 指定原点复位参数，驱动电机，使用极限信号、 近原点信号、原点信号确定机械原点。 |
动作 | O | ○ |
| MC_Move | 定位 | 进行绝对值定位或相对值定位。 | 动作 | O | ○ |
| MC_MoveAbsolute | 绝对值定位 | 指定绝对坐标的目标位置，进行定位。 | 动作 | P | ○ |
| MC_MoveRelative | 相对值定位 | 指定自指令当前位置起的移动距离，进行定位。 | 动作 | P | ○ |
| MC_MoveVelocity | 速度控制 | 使用伺服驱动器的位置控制模式，进行模拟速度 控制。 |
动作 | P | ○ |
| MC_MoveZeroPosition | 高速原点复位 | 将绝对坐标“0”设为目标位置进行定位，返回 原点。 |
动作 | O | ○ |
| MC_MoveFeed | 中断标准 定位 |
指定自外部输入的中断输入发生位置起的移动距 离，进行定位。 |
动作 | O | ○ |
| MC_Stop | 强制停止 | 使轴减速停止 | 动作 | P | ○ |
| MC_ImmediateStop | 立即停止 | 与轴的状态无关，根据输入变量“StopMode(停止 方法选择)”的停止方法执行停止。 |
动作 | O | ○ |
| MC_SetPosition | 当前位置变更 | <||||
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