prepare images 1 初始化data.images、imagesMap(初始化就得分配空间): 2 遍历所有图像 2.1 跳过无效的,未标定的或被丢弃的图像(调用IsValid函数) 2.2 将所有有效的图像打上ID,传入data.images中存放 2.3 控制图像的最小和最大分辨率 2.4 根据计算的分辨率,对图像进行resize(调用了ReloadImage函数) 2.5 根据resize的图像对相机内参做同样调整(相机内参要和图像的尺寸对应) 数据准备:load 图像,对图像进行筛选去除无效图像,并根据传入的参数nResolutionLeval对load的图像做resize,对应相机参数做同样调整。 1 初始化data.images、imagesMap(初始化就得分配空间): data.images.Reserve(images.GetSize());//预分配了一块空间,空间大小为输入的所有图像的大小 imagesMap.Resize<