Eigen::Isometry3d和Matrix4d::Identity的区别

原创 已于 2023-08-31 18:05:21 修改 · 1k 阅读 · 1 ·
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#3d #矩阵

于 2023-08-31 10:00:56 首次发布
本文讨论了Eigen库中的Isometry3d和Matrix4d::Identity在表示3D变换中的差异，Isometry3d专为刚体变换（旋转和平移）设计，保持距离不变性，而Matrix4d::Identity适用于一般线性变换，但不保证距离不变性。

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Eigen::Isometry3d和Eigen::Matrix4d::Identity()都是在Eigen库中用于表示变换的类，但它们的用途和性质有所不同。

Eigen::Isometry3d是一个特殊的4x4矩阵，用于表示欧几里得空间中的刚体变换，即旋转和平移。它保证了距离的不变性，即变换前后点之间的距离保持不变。这对于许多物理和几何应用来说是非常重要的。Eigen::Isometry3d内部使用一个旋转矩阵和一个平移向量来存储变换，这使得操作和组合这些变换更加高效。

Eigen::Matrix4d::Identity()则是一个4x4的单位矩阵。它可以用于表示任何线性变换，包括旋转、平移、缩放和剪切等。但是，它没有保证距离的不变性，也没有提供专门的接口来操作旋转和平移。

如果你需要表示和操作刚体变换（即旋转和平移），那么Eigen::Isometry3d会是一个更好的选择。如果你需要表示更一般的线性变换，那么你应该使用Eigen::Matrix4d。

Eigen::Isometry3d在使用时要进行初始化,初始化方式如下

错误方式：

    Eigen::Isometry3d A;
    A.Identity();
    cout<<"A\n"<<A.matrix()<<endl;

 Identity（）初始化的结果 并不是一个4*4的单位矩阵；

正确方式：

Eigen::Isometry3d A= Eigen::Isometry3d::Identity();

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