RT-Thread内核----线程管理

线程管理

在多线程操作系统中，也同样需要开发人员把一个复杂的应用分解成多个小的、可调度的、序列化的程序单元，当合理地划分任务并正确地执行时，这种设计能够让系统满足实时系统的性能及时间的要求

线程是实现任务的载体，是 RT-Thread 中最基本的调度单位，对任务设置优先级，轮流运行

当线程运行时，它会认为自己是以独占 CPU 的方式在运行。

线程管理的功能特点

主要功能是对线程进行管理和调度。

系统中总共存在两类线程，系统线程和用户线程，系统线程是由 RT-Thread 内核创建的线程，用户线程是由应用程序创建的线程。

线程调度器是抢占式的，主要的工作就是查找运行最高优先级线程

线程的工作机制

线程控制块

在 RT-Thread 中，线程控制块由结构体 struct rt_thread 表示，线程控制块是操作系统用于管理线程的一个数据结构，它会存放线程的一些信息。

​ init_priority 是线程创建时指定的线程优先级，在线程运行过程当中是不会被改变的，除非用户执行线程控制函数进行手动调整线程优先级。

​ cleanup 会在线程退出时，被空闲线程回调一次以执行用户设置的清理现场等工作。

​ 最后的一个成员 user_data 可由用户挂接一些数据信息到线程控制块中，以提供一种类似线程私有数据的实现方式。

线程重要属性

线程栈

当进行线程切换时，会将当前线程的上下文存在栈中，当线程要恢复运行时，再从栈中读取上下文信息，进行恢复。

线程栈存放函数中的局部变量：函数中的局部变量从线程栈空间中申请；函数中局部变量初始时从寄存器中分配（ARM 架构），当这个函数再调用另一个函数时，这些局部变量将放入栈中。

对于线程第一次运行，可以以手工的方式构造这个上下文，来设置一些初始的环境：入口函数（PC 寄存器）、入口参数（R0 寄存器）、返回位置（LR 寄存器）、当前机器运行状态（CPSR 寄存器）。

线程栈的增长方向是芯片构架密切相关的，对于 ARM Cortex-M 架构，线程栈可构造如下图所示。

线程栈大小设定：

对于资源相对较大的 MCU，可以适当设计较大的线程栈；

或初始时设置较大的栈，然后在 FinSH 中用 list_thread 命令查看线程运行的过程中线程所使用的栈的大小，通过此命令，能够看到从线程启动运行时，到当前时刻点，线程使用的最大栈深度，而后加上适当的余量形成最终的线程栈大小，最后对栈空间大小加以修改。

线程状态

在 RT-Thread 中，线程包含五种状态，操作系统会自动根据它运行的情况来动态调整它的状态。

线程优先级

表示线程被调度的优先程度。

时间片

每个线程都有时间片这个参数，但时间片仅对优先级相同的就绪态线程有效。系统对优先级相同的就绪态线程采用时间片轮转的调度方式进行调度时，时间片起到约束线程单次运行时长的作用，其单位是一个系统节拍（OS Tick）。

线程的入口函数

线程控制块中的 entry 是线程的入口函数，它是线程实现预期功能的函数。线程的入口函数由用户设计实现，一般有以下两种代码形式：

无限循环模式：

在实时系统中，线程通常是被动式的。这个是由实时系统的特性所决定的，实时系统通常总是等待外界事件的发生，而后进行相应的服务：

void thread_entry(void* paramenter)
{
   
   
    while (1)
    {
   
   
    /* 等待事件的发生 */

    /* 对事件进行服务、进行处理 */
    }
}

顺序执行或有限次循环模式：

static void thread_entry(void* parameter)
{
    /* 处理事务 #1 */
    …
    /* 处理事务 #2 */
    …
    /* 处理事务 #3 */
}

线程错误码

一个线程就是一个执行场景，错误码是与执行环境密切相关的，所以每个线程配备了一个变量用于保存错误码，线程的错误码有以下几种：

#define RT_EOK           0 /* 无错误     */
#define RT_ERROR         1 /* 普通错误     */
#define RT_ETIMEOUT      2 /* 超时错误     */
#define RT_EFULL         3 /* 资源已满     */
#define RT_EEMPTY        4 /* 无资源     */
#define RT_ENOMEM