【FastDDS】Layer RTPS (详解）

Ray Song

已于 2025-09-05 12:41:18 修改

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分类专栏： Fast-DDS源码学习 9. 记录收藏文章标签： FastDDS DDS 中间件

于 2025-09-05 10:14:07 首次发布

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Fast DDS的RTPS层

一、RTPS层概述

eProsima Fast DDS的底层RTPS层是RTPS标准中定义的协议的实现。与DDS层相比，该层提供了对通信协议内部更多的控制，因此高级用户可以更精细地控制库的功能。

1.1 与DDS层的关系

该层的元素与DDS层的元素一一对应，并有少量扩展。对应关系如下表所示：

DDS层	RTPS层
Domain	RTPSDomain
DomainParticipant	RTPSParticipant
DataWriter	RTPSWriter
DataReader	RTPSReader

二、RTPS层的使用方法

下面我们将像介绍DDS层一样介绍RTPS层的使用，并解释它所呈现的新特性。

建议您在阅读本节时，参考随发行版提供的关于如何使用RTPS层的示例。该示例位于examples/c

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