关于关于高博3d2d程序报错的改动

最新推荐文章于 2023-09-05 23:35:24 发布

原创

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#opencv

想直接改动，在《还是g2o初始化一些》那篇，这篇比较啰嗦，主要是记录自己思考的步骤。
首先说明主题：没文化真可怕
好了，说干货。之前高博的代码。只要涉及g2o的部分，一律跑不通，没重装之前，只是报一个段错误，就没了。也排查不出来问题。
今日2017年9月24日重装系统，重新搭建环境，除了opencv外，其他一律重新下载安装的。g2o从github下载安装的。

先贴一下g2o初始化的代码：

// 初始化g2o
    typedef g2o::BlockSolver< g2o::BlockSolverTraits<6,3> > Block;  // pose 维度为 6, landmark 维度为 3

    Block::LinearSolverType* linearSolver = new g2o::LinearSolverCSparse<Block::PoseMatrixType>(); // 线性方程求解器
    //std::unique_ptr<Block::LinearSolverType> linearSolver ( new g2o::LinearSolverCSparse<Block::PoseMatrixType>());

    Block* solver_ptr = new Block ( linearSolver );
    //std::unique_ptr<Block> solver_ptr ( new Block ( std::move(linearSolver)));     // 矩阵块求解器

    g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg* solver = new g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg ( solver_ptr);
    //g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg* solver = new g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg ( std::move(solver_ptr));

    g2o::SparseOptimizer optimizer;

    optimizer.setAlgorithm ( solver );

安装好之后，运行第七章的3d2d程序，还是跑不通：
报错：

/home/robin/CLionProjects/slambook-robin/ch7/pose_estimation_3d2d/main.cpp:217:50: error: no matching function for call to ‘g2o::BlockSolver<g2o::BlockSolverTraits<6, 3> >::BlockSolver(g2o::BlockSolver<g2o::BlockSolverTraits<6, 3> >::LinearSolverType*&)’
     Block* solver_ptr = new Block ( linearSolver );

点开位置发现是g2o初始化中的Block构造的时候报错：

Block* solver_ptr = new Block ( linearSolver );

继续点下面的错误信息：

In file included from /usr/local/include/g2o/core/block_solver.h:199:0,
                 from /home/robin/CLionProjects/slambook-robin/ch7/pose_estimation_3d2d/main.cpp:11:
/u