- 博客(85)
- 资源 (4)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 EtherCAT IGH - Ethernet Devices(以太网设备) 实时网卡驱动翻译
EtherCAT协议基于以太网标准，因此主站依赖于标准以太网硬件与总线进行通信。The termdevice术语"设备" 用作以太网网络接口硬件的同义词。有一些（网络）设备驱动模块来处理以太网硬件，主站通过这些驱动来连接到EtherCAT总线上。它们通过设备接口向主站模块提供以太网硬件(收发数据)并且必须能够为EtherCAT实时操作或者使用Linux内核网络协议栈进行一些常规操作。这种方法的优点是主站几乎可以直接在硬件上操作，从而实现高实时性。缺点是，得有一个支持EtherCAT的网卡驱动。
2025-07-28 17:10:30
478
原创 树莓派设置时区
BST 指的是 British Summer Time，即英国夏令时（UTC+1）。所以这是英国（伦敦等地）在夏令时期间的本地时间，比标准的 UTC 时间快 1 小时。
2025-07-28 16:31:39
115
原创 C++11 ThreadPool（一个头文件实现线程池）
该函数的目的是将任务添加到线程池的任务队列中，并返回一个 std::future 对象，以便调用者可以在任务完成后获取其结果。具体来说，enqueue 函数是一个模板函数，接受一个可调用对象 f 和一组参数 args。这些参数使用了完美转发（perfect forwarding），即通过 F&& 和 Args&&… 来实现。这种方式确保了参数的原始类型和值类别（左值或右值）得以保留。
2025-07-25 13:42:15
510
原创 EtherCAT IGH别名（Alias）
EtherCAT 中的 Alias 是一个 16 位的数值，用于在拓扑结构中唯一标识从站（除 Position 外的辅助定位方式）
2025-07-24 11:06:25
848
原创 伺服电机PP（轮廓位置）模式
轮廓位置模式主要用于点对点定位应用。此模式下，上位机设定目标位置、运行速度、加减速，，驱动器内部完成位置控制，速度控制，转矩控制。
2025-07-22 10:11:39
856
原创 Zephyr环境搭建 - Board GD32A503
Zephyr 是一个轻量级、模块化且高度可扩展的实时操作系统（RTOS），专为资源受限的嵌入式设备设计，如物联网（IoT）设备、传感器、可穿戴设备和工业控制器。它由 Linux 基金会托管，采用 Apache 2.0 开源许可证，支持多种处理器架构（如 ARM、x86、RISC-V 等）。
2025-07-19 13:28:35
722
原创 LVGL 字体和符号
以下符号也从 FontAwesome 字体添加到内置字体中，譬如LV_FONT_MONTSERRAT_12: 12 px font这些符号是从FontAwesome 字体中提取的一些符号，那么如何知道FontAwesome字体中还有哪些符号?官方有文章描述。
2025-07-14 15:18:58
246
原创 ESP32-S3( IDF 5.4.1 LVGL 9.2.0) GUI Guider工程集成，多国语言工程为例
GUI Guider是恩智浦（NXP）推出的免费图形化界面开发工具，专为嵌入式系统设计。它基于开源的LVGL（Light and Versatile Graphics Library），通过可视化拖拽界面简化嵌入式GUI开发流程，支持快速原型设计和代码生成。
2025-07-11 09:22:56
1155
原创 EtherCAT SOEM源码分析 - ec_BRD 从站探测
EtherCAT中一项重要的功能就是探测EtherCAT网络里面有多少EtherCAT 从站，在SOEM中，使用的是ec_BRD，那么什么是ec_BRD？在前面的博文中有描述过BRD (7) Broadcast Read 顾名思义就是是一个广播命令，意味着它会被发送到所有的从站设备，而不是特定的从站。这使得主站可以一次性读取所有从站的相同数据或状态。在执行广播读取时，主站会向所有从站发送该命令，并且所有从站会返回其数据。
2025-07-02 09:11:16
766
原创 ESP32-S3 (ESP IDF 5.4.1 - LVGL 9.2.0) FreeType
ESP32 S3 上使能FreeType, LVGL 版本为9.2.0
2025-06-18 14:34:17
580
原创 Debian/Ubuntu systemd coredump调试程序Crash
Unit][Service][Install]设置项说明允许 systemd 启动的程序生成 core dumpcore 文件会默认保存到这里（如果未被 systemd-coredump 截获）保证崩溃时自动重启进程（但不影响 core dump）
2025-06-11 09:05:59
531
原创 ESP32-S3 IDF V5.4.1 LVGL 9.2.0 fatfs
mount_config: esp_vfs_fat_mount_config_t 类型，配置文件系统挂载行为（例如是否格式化等）。比如你将 .bin 字库或 .jpg 图片打包成 FAT 镜像写入 SPI Flash，然后用 LVGL+FatFS 动态加载。base_path: 挂载点路径，比如 “/spiflash”，挂载后文件路径是 /spiflash/xxx.txt。“vfs”: 分区标签，必须是 partitions.csv 中定义的分区名。vfs-flash_args则是包含烧录的参数。
2025-06-09 22:36:01
770
原创 PID - 积分(Euler vs Trapezoidal)
步长小时，推荐用梯形法，精度高。步长大时，推荐用欧拉法，更稳健。如果对积分项有防饱和/抗积分风up措施，梯形法更优。实际工程中，常用欧拉法，除非对精度有特殊要求。
2025-05-27 13:48:32
633
原创 PID - 模拟
稳态误差 = 设定值（Setpoint） - 系统最终稳定的输出值当系统运行足够长时间后，如果输出仍然和设定值之间存在恒定差距，这个差距就是稳态误差。
2025-05-27 12:56:18
621
原创 PID 比例-积分-微分控制器（Proportional-Integral-Derivative Controller）
在运动控制中，PID 是 比例-积分-微分控制器（Proportional-Integral-Derivative Controller） 的缩写，是一种广泛应用的反馈控制算法，用于精确地调节电机、伺服系统等设备的位置、速度或力等目标变量。
2025-05-27 09:44:53
444
原创 ESP32-S3(ESP IDF-5.4.1) audio NS4168
I2S（Inter-IC Sound，集成电路内置音频总线）是一种同步串行通信协议，通常用于在两个数字音频设备之间传输音频数据。ESP32-S3 包含 2 个 I2S 外设。通过配置这些外设，可以借助 I2S 驱动来输入和输出采样数据。标准和 TDM 模式下的 I2S 总线包含以下几条线路：MCLK：主时钟线。该信号线可选，具体取决于从机，主要用于向 I2S 从机提供参考时钟。BCLK：位时钟线。用于数据线的位时钟。WS：字（声道）选择线。通常用于识别声道（除 PDM 模式外）。
2025-05-26 17:54:27
1357
原创 ESP32-S3 (ESP IDF 5.4.1 - LVGL 9.2.0)九宫格拼音输入法
拼音输入法提供了一个 API，用于为键盘小部件提供中文拼音输入法（中文输入），支持26键和9键输入模式。你可以将 lv_ime_pinyin 看作是键盘小部件的一个拼音输入法插件。通常，能够运行键盘（lv_keyboard）的环境也能够运行 lv_ime_pinyin。主要的影响因素有两个：字体文件的大小和字典的大小。
2025-05-21 20:56:06
343
原创 ESP32-S3 with ESP-IDF v5.4.1 LVGL 9.2.0 Custom memory allocator
记录ESP32-S3 with ESP-IDF v5.4.1 LVGL 9.2.0 Custom memory allocator, 原因是GUI guider创建多个页面，使用时经常出现crash,怀疑是否是将内部内存消耗殆尽。
2025-05-12 17:44:12
314
原创 EtherCAT IGH单域与多域
对于所有伺服电机采用相同周期、严格同步的机器人控制场景，通常建议将所有轴的数据放在单一Domain中。EtherLab 官方邮件中指出，一个物理耦合的从站簇（如同一EK1100集线器下的所有驱动器）使用单域可减少报文元数据开销；而如果采用多域，每增加一个Domain就需要在EtherCAT帧中添加额外的12字节元数据，增大通信负担。因此，当所有轴都在同一分支（或同一周期）下工作时，将所有PDO映射到一个Domain效率最高。
2025-05-07 14:02:28
872
原创 IGH 汇川SV660N调试
Starting EtherCAT master 1.6.4 modprobe: ERROR: could not insert 'ec_r8169': Invalid argument
2025-04-28 10:41:18
410
原创 Ubuntu 22.04安装IGH
文中使用ec_generic通用驱动，需换为ec_r8169。端口enp2s0连接的EtherCAT设备。
2025-04-22 11:20:41
546
4
原创 Ubuntu 18.04终端登录修改
Ubun修改tu 18.04开机终端登录getty源码分析及交叉编译login源码分析及交叉编译quagga 交叉编译及开机自启动设置终端登录流程
2022-05-15 09:27:19
306
原创 Ubuntu 18.04串口终端开机免密自动登录
Ubuntu 18.04串口终端开机免密自动登录serial getty开机设置选项ubuntu18.04已经不再使用initd管理系统,改用systemdserial getty# vim /lib/systemd/system/serial-getty\@.service开机设置选项ExecStart=-/sbin/agetty --autologin root --noclear %I $TERM[Service]# The '-o' option value tells age
2022-05-08 09:24:49
2117
原创 Zeek 调试的难点
复现问题困难在网卡上有大量的流量通过，当产生问题时，无法确定是哪个流量造成此问题。源码/语言层面调试困难zeekzeek的script脚本与其他脚本如python可以进行断点调试binpaczeek还支持binpack的语法, 这部分也无法进行断点调试...
2022-03-03 10:44:20
326
原创 ZEEK 安装
Zeek is a passive, open-source network traffic analyzer. Many operators use Zeek as a network security monitor (NSM) to support investigations of suspicious or malicious activity. Zeek also supports a wide range of traffic analysis tasks beyond the securi.
2022-03-02 10:12:52
589
原创 物联网AEP OC平台
AEP(Application Enablement Platform)应用使能平台，即Application Enable Platform(AEP)，又称应用支持平台，应用支撑平台。AEP就是能快速开发部署物联网应用的云平台，常以PaaS的形式出现，因此开发出来的应用具有云服务的特性：动态扩展，按需服务，高可用性等等。应用使能平台是一种以技术为中心的产品，它以与行业无关的可扩展的中间件为核心，方便用户在平台上开发全新的IoT应用程序或者将原有行业应用迁移或者升级成IoT方案。A -&g
2022-02-20 11:05:31
11629
原创 vscode plugin开发环境搭建
基础环境OS: Ubuntu 20.04.3 LTS安装npmnode的版本必须是14以上.$ curl -sL https://deb.nodesource.com/setup_14.x -o setup_14.sh$ chmod a+x setup_14.sh$ sudo ./setup_14.sh$ sudo apt update$ sudo apt-get install nodejs$ node --versionv14.18.3$ sudo npm install -g
2022-01-26 16:34:22
573
【工业自动化】基于IEC 611P31-3标准的LPLCopen运动控制库设计与实现：驱动程序和功能块详解
2025-06-19
Ontop: Answering SPARQL Queries over Relational Databases
2021-03-16
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人