ubuntu18.04 打实时性补丁PREEMPT_RT实时内核

下载实时内核补丁，我下载patch-5.15.148-rt74.patch.sign和patch-5.15.148-rt74.patch.xz。通过以下指令看具体报错并输出日志到make.log：make -j1 deb-pkg 2>&1 | tee ~/make.log。比较幸运没遇到问题，重启进入后，启动页面没有变化，还是进入ubuntu，但是查看内核版本已经自动变到5.15.148。我下载linux-5.15.148.tar.xz和linux-5.15.148.tar.sign。

在更换实时内核后，由于当前显卡不支持该实时内核（实际上第一次安装Ubuntu系统时，当时的内核版本已经和显卡自动匹配了），会出现屏幕分辨率不正常的现象，影响我们后续的使用。由于我的系统安装的是集成显卡，不是N卡，所以通过更新N卡驱动的方法对有集成显卡的系统并不适用，下面介绍我自己修改成功的一种方法。检查当前内核版本号，若为linux-4.16.18-rt12，则说明实时内核安装成功。

RT补丁：https://mirrors.edge.kernel.org/pub/linux/kernel/projects/rt/Linux内核：https://mirrors.edge.kernel.org/pub/linux/kernel/cp -v /boot/config-6.8.0-50-generic .config ##复制现有的内核配置文件。选择相近版本内核 linux-6.8.2以及内核相同版本补丁 patch-6.8.2-rt11。启动RT内核需下载linuxn内核源码和RT补丁。

本人系统内核版本 Linux 5.4.0-72-generic，安装了个5.6.19的内核补丁 1、下载有Preempt支持的内核，我下载的是5.6.19版本的内核 下载地址为清华源，https://mirror.tuna.tsinghua.edu.cn/kernel/v5.x/linux-5.6.19.tar.xz 下载Preempt补丁，官网下载，地址：https://mirrors.edge.kernel.org/pub/linux/kernel/projects/rt/5.6/patch-5.

本文主要记录在Ubuntu18.04下安装PREEMPT_RT的过程，主要是因为目前有些机器人的通讯频率1KHZ，在Ubuntu下控制机器人时需要响应速度低于1ms,否则机器人数据丢失，机器人可能会停止工作，因此需要安装实时内核。PREEMPT_RT是Linux内核的一个实时补丁。本文参考了：https://blog.csdn.net/shenyage/article/details/102099...

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PREEMPT_RT 是一个实时补丁，可以显著提高 Linux 内核的实时性能。启动RT内核需下载linuxn内核源码和RT补丁。查看当前Ubuntu版本后，下载相近版本的linuxn内核源码和RT补丁。uname -a未安装RT补丁时，Ubuntu22.04的内核为：6.8.0-50-generic PREEMPT_DYNAMIC选择相近版本内核 linux-6.8.2以及内核相同版本补丁 patch-6.8.2-rt11。

简介RT-Preempt Patch是在Linux社区kernel的基础上，加上相关的补丁，以使得Linux满足硬实时的需求。下面是编译RT linux内核的流程，以内核3.18.59为例。 流程下载代码rt补丁下载 https://www.kernel.org/pub/linux/kernel/projects/rt/ 内核源码下载 https://www.kernel.org/pub/linu

本文在ubuntu20.04内核为linux-5.15.0-64-generic基础上，安装了linux5.10.225内核以及对应的5.10.225-rt117实时系统补丁，已通过测试

特别是对于e系列的机器人，如果不使用实时启用的系统，较高的控制频率可能会导致不平滑的轨迹执行。您应该在那里有足够的空间(大约25GB)，因为提取的内核源代码占用很多空间。为了能够调度具有用户权限的线程(驱动程序将做什么)，您必须通过更改/etc/security/limits.conf来更改用户的限制(详细信息请参阅手册)。要使新内核成为系统每次启动时都会进入的默认内核，您必须更改/etc/default/grub.中的grub配置文件。这样，我们就可以设置默认的grub项，然后更新grub菜单项。

RT-PREEMPT Patch是在Linux社区kernel的基础上，加上相关的补丁，以使得Linux满足硬实时的需求。这是在机器人实验中，为了满足通信要求，必须使用带补丁的Ubuntu系统。尽管在CSDN上能找到几年前或者最近的打补丁教程，但是作为一个green hand，只能说是一个模子刻出来的，太过简略，不适合不太懂linux系统指令的人去完成打补丁。所以，在原有的基础上，我增加了遇到的问题以及解决方法，希望对大家有所帮助。 ##安装Ubuntu系统 根据师兄的经验来看，基本上两条路可以走，一个

以往我们开发实时Linux内核PREEMPT-RT，需要开发者自己打补丁-配置-编译构建安装，实时性暂且不谈，可靠性、稳定性完全没有保障，现在Ubuntu官方提供PREEMPT-RT支持啦。实时 Ubuntu 于2023 年 2 月 14 日基于Ubuntu 22.04 LTS发布，支持旨在为关键电信基础设施提供性能、超低延迟和安全性。基于 Linux 内核的 5.15 版本集成了 x86 和 Arm架构的树外PREEMPT_RT补丁。有了ubuntu官方支持，可靠性、稳定性有保障，赶快来安装体验一下。

由于内核版本5.15，这里选择linux-5.15.tar.xz，补丁选择patch-5.15-rt17.patch.xz。sudo iwlist scan | grep ESSID # 仅查看wifi的名称。如果修改静态IP需要把dhcp4：设置为false或者不设置与有线网卡设置一样。查看Linux内核版本，双数结尾的版本为稳定版本（内核版本为5.15.0）输入 ifconfig 查看是否连接至网络，若未连接网路，重启即可。2、下载相应的补丁压缩包与内核源码压缩包。

首先我们需要下载内核源码和实时补丁，需要注意的是，内核源码版本号要与实时补丁版本号严格对应一致。由于我在linux的kernel官网当中没有找到4.几的版本下载，所以这里我使用的是linux-3.18.59版成功打上了实时补丁。注意，对应3.18.59对应下载的补丁版本号是patch-3.18.59-rt65 内核下载地址是：https://mirrors.edge.kernel...

注意：需要在实时内核的恢复项启动（Ubuntu，with Linux 5.15.119-rt65（recovery mode）），实时内核的一般项通常由于没有安装驱动进不去界面而卡死在电脑自检程序。上小节的驱动版本为515.105.01，所以需要下载相应的.run文件NVIDIA-Linux-x86_64-515.105.01.run，大家可以查看各自对应的驱动版本，下载的地址为。重启后进入实时内核的一般项，到此实时内核的显卡驱动安装完成；中，并按照提示修改变量“NV_FILE”，完成后保存即可。