ROS学习1

ROS学习

ros 新手学习：推荐b站故月居 和 奥特学院

两个学习链接：https://www.guyuehome.com/34657

https://www.ncnynl.com/archives/201701/1279.html

ROS构建工作空间

//一般在 /home/caros/ 下面添加ros工作空间
mkdir -p ~/catkin_ws/src
// mkdir 创建文件夹， -p参数 可以迭代创建，也就是可以创建多级目录  
// catkin_ws为工作空间的文件夹，可以自己取名，ws为sorkspace的缩写

cd catkin_ws
catkin_make
// catkin_make命令在catkin 工作空间中是一个非常方便的工具。如果你查看一下当前目录应该能看到'build'和'devel'这两个文件夹。在'devel'文件夹里面你可以看到几个setup.sh文件。source这些文件中的任何一个都可以将当前工作空间设置在ROS工作环境的最顶层，想了解更多请参考catkin文档。

source devel/setup.bash
//这步是激活环境,而这个setup.bash的作用是让一些ROS* 开头的命令可以使用。

ROS 构建catkin包

//首先回到 /catkin_ws/src目录下
cd ~/catkin_ws/src/

//创建catkin包  ！！！！ 这一步极为关键，ros中运行程序和c++不一样，所有的程序必须创建包才能运行
catkin_create_pkg [包的名字] [依赖的ros库] [依赖的ros库] [...]
//eg ：catkin_create_pkg helloword rospy roscpp std_msgs

创建包之后，包里面就自动有了CMakeLists.txt 和 package.xml 。这两个文件很关键！！！

ROS发布者Publish的编程实现

ros如何实现一个发布者：

• 初始化ROS节点
• 向ROS Master 注册节点信息，包括发布的话题名和话题中的消息类型
• 创建消息数据
• 按照一定频率循环发布消息

#include <ros/ros.h> //导入ROS系统包含核心公共头文件
#include <std_msgs/String.h> //导入std_msgs/String消息头文件，这个是由std_msgs包的string.msg文件自动生成。std_msgs这是标准的消息包，可参考std_m