2023.9.15 CF gym 104369 vp

### 安装 Isaac Gym on Ubuntu 22.04 #### 配置环境准备 为了确保顺利安装Isaac Gym，在Ubuntu 22.04上需先配置好基础开发环境，这通常涉及到更新现有包列表以及安装必要的依赖库。对于CUDA的支持也是必不可少的一部分，因为Isaac Gym高度依赖于GPU加速来实现高效的物理模拟性能。 ```bash sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade -y sudo apt install nvidia-driver-<version> # 替换为适合系统的版本号 distribution=$(. /etc/os-release;echo $ID$VERSION_ID) \ && curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/gpgkey | sudo apt-key add - \ && curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/$distribution/nvidia-docker.list | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/nvidia-docker.list sudo apt-get update && sudo apt-get install -y nvidia-container-toolkit sudo systemctl restart docker ``` #### 下载并设置 Omniverse Launcher 由于Isaac Gym是NVIDIA Omniverse生态系统的一员，因此建议通过Omniverse Launcher来进行管理。首先需要从官方网站获取Linux版AppImage文件，并赋予执行权限以便能够正常启动应用程序[^1]。 ```bash wget https://download.nvidia.com/isaac/releases/<latest_version>/packages/installers/linux/omniverse-launcher-linux.AppImage chmod +x omniverse-launcher-linux.AppImage ./omniverse-launcher-linux.AppImage ``` #### 获取与激活 Nucleus Server 访问权 完成上述操作之后，下一步就是连接到NVIDIA的Nucleus服务器，这是用于存储和共享资产的关键组件之一。如果打算使用官方提供的模型或其他资源，则必须完成此步骤以获得访问许可[^2]。 #### 开始安装 Isaac Gym 当一切就绪后，可以通过Omniverse Launcher界面选择特定版本的Isaac Gym进行部署。注意查看各个选项卡内的说明文档，按照提示逐步推进直至整个过程结束。 #### 启动验证 最后一步是在本地环境中尝试加载几个简单的例子场景，以此检验安装是否成功。打开终端输入命令进入Python交互模式测试API接口调用情况： ```python from isaacgym import gymapi import numpy as np # Initialize gym gym = gymapi.Gym() print(f"ISAAC GYM initialized successfully with version {gym.get_api_version()}") ```