C2000 Simulink自动代码生成开发教程（TMS320F280025系列基础篇）6.eQEP外设使用

eQEP-正交解码

在运动控制系统中，不仅仅需要获取实时的速度信息，有时候为了精确控制，也需要位置信息以及运动方向信息，F280025中的 eQEP 模块通过正交解码不仅仅可以获取速度信息，也可以获得方向信息以及位置信息。

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一般来说，根据光电编码器产生脉冲的方式不同，可以分为增量式、绝对式以及复合式 3 大类

TMS320F280025拥有两个EQEP模块，分别是EQEPA和EQEPB,可以用来采集两组增量式编码器信号。

eQEP解算电机角度

控制板使用EQEPA采集编码器ABZ相信号，并输出编码器位置。首先配置模型整体参数：

然后搭建模型：

模型ABZ编码器信号，并通过EQEP模块输出编码器位置计数CNT，使用串口将CNT输出到上位机，搭建步骤如下

使用C2000工具包中F28002x的EQEP模块：模型配置如下

2.使用C2000工具包中F28002x的SCI Transmit模块：模型配置如下

3添加数据类型转换 和 传输速率转换模块（0.001s采样时间）

整体模型如下：

点击，将程序下载到控制板中将控制板使用USB线连接到电脑，在电脑上安装Serialplot上位机软件（后续用于电机控制波形分析），打开串口工具后设置数据格式，勾选波形可见：

将电机编码器信号线DB15接入控制板，用手转动电机，打开串口后，观察到串口发送的CNT位置信号如下图所示

每转一圈，电机输出的的CNT数增加四千并回到原位置。