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在运动控制系统中，不仅仅需要获取实时的速度信息，有时候为了精确控制，也需要位置信息以及运动方向信息，F280025中的 eQEP 模块通过正交解码不仅仅可以获取速度信息，也可以获得方向信息以及位置信息。模型ABZ编码器信号，并通过EQEP模块输出编码器位置计数CNT，使用串口将CNT输出到上位机，搭建步骤如下。将电机编码器信号线DB15接入控制板，用手转动电机，打开串口后，观察到串口发送的CNT位置信号如下图所示。使用C2000工具包中F28002x的EQEP模块：模型配置如下。

USB 接使用的是 SCIA。使用 USB 总线转接芯片 CH340 到达 TTL 转 USB 的目的。值得注意的是，在使用前需要在电脑上安装 CH340 驱动。添加1.离散的正弦波2.数据类型转换 3.传输速率转换模块。并设置包头为FF即255。观察到串口发送的正弦波信号如下图所示。

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关于 ADC 的工作原理，本文档不做赘述，TMS320F280025拥有12位ADC A和C两个模块，每个模块拥有16个通道，模拟电压输入范围 0-3.3V，有内置的2.5v或者3.3v基准可配置。ADC采样(查询模式)配置先从配置时钟开始，ADC 模块是挂在高速外设时钟线上的外设，Clocking 配置中配置为系统100M时钟2分频。在 ADC 配置中，使用默认的分频系数 ADCLK = 2得到ADC模块时钟为50MHz。此外参考电压设置为内部3.3V参考，其他配制使用默认配置。具体如下图所示。

F280025有 46个GPIO，对应着芯片输出的46个引脚。每个引脚都有自己的复用功能，可以根据手册进行配置。在当做通用 IO 使用的时候，可以通过 GPxDIR 配置 IO 接口的方向（1 为输出 0 为输入）。也可以使用量化寄存器 GPxQUAL 对输入信号进行量化限制，从而消除数字量 I/O 引脚的噪声干扰。此外，还有四种方式对 GPIO 引脚进行读写操作:1可以通过 GPxDAT 寄存器独立读/写 IO 信号2使用 GPxSET 寄存器写 1 对 IO 口进行置位操作。

连接成功后点击Finish按钮，在项目中找到生成的.ccxml文件，将其更名为TMS320F280025XDS110（建议将该文件转移到与simulink仿真程序相同的路径，以免丢失或错误删除，此处将其复制到全英文路径TMS320F280025\LaunchxlMBD\CCSConfig目录下）打开 Simulink 的模型配置界面，首先配置求解器选项卡，设置为停止时间为inf。点击下一步，安装需要的第三方工具，若之前已经安装好CCS和C2000Ware，选择手动安装，将两种安装路径配置好即可。