【PCL】pcl中从点云得到二维图像

前言

点云文件具有三维空间的坐标，可以投影至任何需要的平面。得到二维图像。这里以投影到xoy平面为例。其进行投影的步骤如下：
（1）确定所要投影的平面，将点云投影至该平面，得到二维点坐标；
（2）求得二维点云所在平面的极值，即x_max，x_min，y_max，y_min，；
（3）根据x_max - x_min，y_max - y_min和x方向的采样精度，y方向的采样精度，确定二维图像的坐标范围；
（4）遍历点云，将点的坐标与极小值点的坐标做差之后乘以采样精度，即为该点在图像中的像素坐标；
（5）将点的RGB信息或者填充到对应的像素内。

示例程序

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h> 
#include "opencv2/opencv.hpp"
#include <pcl/common/common.h>

int main()
{
	
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	pcl::PointXYZ p_max, p_min;
	pcl::io::loadPCDFile("lucy.pcd", *cloud);
	//这里向xoy平面投影
	pcl::getMinMax3D(*cloud, p_min, p_max);
	float xScale = 2, yScale = 2;
	 auto rows = static_cast<int>(round(yScale*(p_max.y - p_min.y)));
	 auto cols = static_cast<int>(round(xScale*(p_max.x - p_min.x)));

	if (rows < 1 || cols < 1) 
	{
		return -1;
	}
	cv::Mat img = cv::Mat::zeros(rows, cols, CV_8UC1);
	for ( auto& p : cloud->points) 
	{
		 int r = static_cast<int>(round(yScale*(p.y - p_min.y)));
		if (r < 0 || r >=img.rows)
			continue;
		 int c = static_cast<int>(round(xScale*(p.x -p_min.x)));
		if (c < 0 || c >=img.cols)
			continue;

		img.at<uchar>(r, c) = 255;
	}
	
	cv::imwrite("result.png",img);

	return 0;
}

测试结果

原点云

二维图