【2025算法面试通关】【七.SLAM-视觉SLAM】【46.SLAM面试题大汇总：视觉SLAM之ORB - SLAM与关键帧选择 】

在SLAM（即时定位与地图构建）技术领域，视觉SLAM是其中极为重要的一部分，而ORB - SLAM以及关键帧的选择策略更是面试中的高频考点。下面为你带来超100道相关面试题及答案。

一、ORB - SLAM特征提取与匹配流程相关试题

理论概念类

1. 热门题：请简要介绍ORB - SLAM中特征提取的基本思想。
   答：ORB - SLAM中特征提取主要基于ORB（Oriented FAST and Rotated BRIEF）算法。其基本思想是结合FAST（Features from Accelerated Segment Test）特征点检测和BRIEF（Binary Robust Independent Elementary Features）描述子。先使用FAST算法快速检测图像中的特征点，然后为这些特征点计算方向，最后使用BRIEF算法生成二进制描述子，这样既保证了特征提取的速度，又具有一定的旋转不变性。

2. 互联网大厂面试题：ORB - SLAM