树莓派 Ubuntu Mate 20.04 安装ros系统

去官网下载一个Ubuntu Mate 20.04

正常装完系统后不要换源

先

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

设置软件源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

更新软件（确保所有的软件依赖都是最新版）

sudo apt-get update

安装noetic桌面版所有内容（Ubuntu 20.04 对应的ROS版本是noetic）

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

设置环境变量

source /opt/ros/noetic/setup.bash
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc
source ~/.bashrc

安装完成后我们运行小乌龟的demo测试一下安装是否有误

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key   #鼠标要点击到这个窗口上鼠标才能动

如果能正常打开小乌龟说明安装完毕