ROS学习之 cpp回调函数和轮转(spin)

wiki链接: http://wiki.ros.org/roscpp/Overview/Callbacks%20and%20Spinning

资料(云飞机器人实验室的一篇小文): http://www.yfworld.com/?p=2318
这篇文章会帮助理解ros::spin()调用和回调函数的关系,其参考链接:http://answers.ros.org/question/11887/significance-of-rosspinonce/

关于spin一词: spin在英语中是"纺纱,吐司,旋转,延伸"等意思,在看这部分时,脑子里想的是怎么翻译这个词,
          看了上面的这篇资料,决定将它翻成"轮转"的意思.消息会被压入消息队列,而消息回调函数也回被压入队列,消息到来并不会立即执行消息处理回调函数,而是在调用ros::spin()之后,才进行消息处理的轮转,消息回调函数统一处理订阅话题的消息.

好了,开始正题.    
    roscpp不会在你的应用中明确一个线程模型.也就是说即使roscpp会在幕后使用多线程管理网络链接,调度等,但它不会将自己的线程暴露在你的应用中.
    roscpp允许你的回调函数被任意多线程调用,如果你愿意.
    最后的结果可能是你的回调函数将没有机会被调用.最常用的方法是使用ros::spin()调用.
    注意:回调函数的排队和轮转,不会对内部的网路通信造成影响.它们仅仅会影响到用户的回调函数何时发生.它们会影响到订阅者队列.因为处理你回调函数的速度,你消息到来的速度,将会决定以前的消息会不会被丢弃.
    

    1.单线程下的轮转

    最简单的单线程spin的例子就是ros::spin()自己.
        ros::init(argc, argv, "my_node"); //初始化节点
        ros::NodeHandle nh;        //创建节点句柄
        ros::Subscriber sub = nh.subscribe(...);  //创建消息订阅者
        ...
        ros::spin();         //调用spin(),统一处理消息
    在这里,所有的用户回调函数将在spin()调用之后被调用.
    ros::spin()不会返回,直到节点被关闭,或者调用ros::shutdown(),或者按下ctrl+C

    另一个常用的模式是周期性地调用ros::spinOnce():
        ros::Rate r(10); // 10 hz
        while (should_continue)
        {
          //... do some work, publish some messages, etc. ...
          ros::spinOnce();  //轮转一次,返回
          r.sleep();        //休眠
        }

        ros::spinOnce()将会在被调用的那一时间点调用所有等待的回调函数.
        注意: ros::spin()和ros::spinOnce()函数对单线程应用很有意义,目前不会应用于多线程.

    2.多线程轮转

        上面是单线程下的消息回调函数轮转,那多线程下是什么样子?
        roscpp库提供了一些内嵌的支持来从多线程中调用回调函数.

        1) ros::MultiThreadedSpiner
        它是一个阻塞型轮转器,类似于ros::spin().
        可以使用它的构造器来设定线程的个数,如果不设置或设成0,它将为每个cpu核心使用一个线程.
            ros::MultiThreadedSpinner spinner(4); // Use 4 threads
            spinner.spin(); // spin() will not return until the node has been shutdown
        2)ros::AsyncSpinner
        API : http://docs.ros.org/api/roscpp/html/classros_1_1AsyncSpinner.html
        更实用的多线程轮转是异步轮转器(AsyncSpiner).相对于阻塞的spin()调用,它有自己的start()和stop()调用
        并且在销毁后将自动停止.对上述MultiThreadedSpiner等效的AsyncSpiner使用如下:
            ros::AsyncSpinner spinner(4); // Use 4 threads
            spinner.start();
            ros::waitForShutdown();

    3.CallbackQueue::callAvailable() and callOne()

    
        CallbackQueue API 回调函数队列类: http://docs.ros.org/api/roscpp/html/classros_1_1CallbackQueue.html
        可以创建一个回调函数队列类:
            #include <ros/callback_queue.h>
            ...
            ros::CallbackQueue my_queue;
        回调函数队列类有两种触发其内部回调函数的方法: callAvailable()方法和callOne()方法.
        前者将获取当前可以符合条件的回调函数,并且全部触发它们;后者将简单地触发队列中最早的那个回调函数.
        这两个方法都接受一个可选的timeout超时时间,它们将在此时间之内等待一个回调函数变得符合条件.
        如果这个值是0,那么,如果队列中没有回调函数,该方法立即返回.

    4.高级主题:使用不同的回调函数队列

        默认的是所有的消息回调函数都会被压入全局消息回调队列.
        roscpp允许使用自定义的消息回调函数队列并分别服务.这可以以两种粒度实现:
        1)每个subsceribe(),advertise(),advertiseService(),等
            这部分可以使用高级版的方法调用原型,使用一个选项结构体指针参数.
        2)每个节点句柄
            这是常见的方法,使用节点句柄的setCallbackQueue()方法:
            ros::NodeHandle nh;
            nh.setCallbackQueue(&my_callback_queue);
            这使所有的消息订阅者,服务,定时器等的回调函数都进入my_callback_queue,而非roscpp的默认队列.
            这意味着,ros::spin()和ros::spinOnce()将不会触发这些回调函数.
            用户自己必须额外调用这些回调函数.可以使用的是回调函数队列类对象的callAvailable()方法和callOne()方法
        应用:
        将不同的回调函数分别压进不同的回调函数队列有下面几个优势:
        1)长时服务:对一个服务的回调函数安排一个单独的队列,然后单独地使用一个线程来调用它,可以保证不会阻塞其它回调函数
        2)计算消耗回调函数:与长时服务相似,为一个费计算时间的回调函数安排一个单独的回调队列处理,能够减轻应用的负担.