ROS学习之 cpp回调函数和轮转(spin)

<think>在ROS中，控制回调函数的频率通常有两种方法： 1. 使用ros::Rate在循环中控制频率，但这种方法通常用于主循环，而不是直接用于回调函数。 2. 使用ROS的时间器（timer）来定时调用回调函数，这是控制回调函数频率的推荐方法。 具体来说，我们可以创建一个定时器（timer），设置其触发频率，然后将需要定时执行的回调函数与该定时器绑定。这样，ROS就会按照指定的频率调用该回调函数。 下面是一个简单的示例，展示如何使用ROS的定时器来控制回调函数的执行频率。 假设我们有一个节点，需要以10Hz的频率执行某个任务（即每秒10次）。 ```cpp #include <ros/ros.h> void timerCallback(const ros::TimerEvent& event) { // 这里写定时执行的代码 ROS_INFO("Timer callback triggered"); } int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "timer_example_node"); ros::NodeHandle nh; // 创建一个定时器，设置频率为10Hz（即每0.1秒触发一次） ros::Timer timer = nh.createTimer(ros::Duration(0.1), timerCallback); // 进入事件循环 ros::spin(); return 0; } ``` 解释： - 首先，我们包含必要的头文件。 - 定义了一个回调函数`timerCallback`，它将在定时器触发时被调用。参数`const ros::TimerEvent& event`包含了定时事件的信息，比如当前时间、上一次触发时间等（可以根据需要使用）。 - 在`main`函数中，初始化ROS节点。 - 使用`ros::NodeHandle`的`createTimer`方法创建一个定时器。第一个参数是触发的时间间隔（`ros::Duration`类型），这里设置为0.1秒（即10Hz）。第二个参数是回调函数。 - 最后，调用`ros::spin()`进入事件循环，等待并处理回调。 注意：定时器的频率设置是理想的频率，实际执行频率可能会因为系统负载、回调函数执行时间等因素而有所偏差。如果回调函数的执行时间超过了定时周期，那么下一次回调可能会被延迟，或者如果使用`ros::Timer`的选项，也可以设置是否一次性执行或自动重置等。 另外，`createTimer`还有其他参数，例如： - `oneshot`：如果为true，则定时器只触发一次；默认为false，即循环触发。 - `autostart`：如果为true（默认），定时器在创建后立即启动；如果为false，需要手动调用`timer.start()`来启动。 - `callback_queue`：指定回调队列，默认为全局队列。 例如，创建一个只触发一次的定时器： ```cpp ros::Timer timer = nh.createTimer(ros::Duration(1.0), timerCallback, true); ``` 在Python中，也可以使用类似的定时器机制。以下是一个Python版本的示例： ```python #!/usr/bin/env python import rospy def timer_callback(event): rospy.loginfo("Timer callback triggered at %s", event.current_real) if __name__ == '__main__': rospy.init_node('timer_example_py') # 创建定时器，每0.1秒（10Hz）触发一次 timer = rospy.Timer(rospy.Duration(0.1), timer_callback) rospy.spin() ``` 在Python中，使用`rospy.Timer`类来创建定时器。第一个参数是时间间隔（`rospy.Duration`），第二个参数是回调函数。同样，使用`rospy.spin()`保持节点运行。 注意事项： - 在回调函数中，避免执行耗时操作，以免影响定时器的准确性。 - 如果需要停止定时器，可以在回调函数中调用`timer.stop()`（例如满足某个条件时）。在C++中，保存`ros::Timer`对象，然后调用`stop()`方法；在Python中，调用`timer.shutdown()`。 例如，在Python中，5秒后停止定时器： ```python def timer_callback(event): rospy.loginfo("Timer callback triggered") if event.last_real is not None and event.current_real - event.last_real >= rospy.Duration(5): rospy.loginfo("Stopping timer") timer.shutdown() # 停止定时器 ``` 在C++中，可以在回调函数中停止定时器： ```cpp void timerCallback(const ros::TimerEvent& event) { static int count = 0; ROS_INFO("Timer callback triggered"); if (++count >= 50) // 假设触发50次后停止 { timer.stop(); ROS_INFO("Timer stopped."); } } ``` 注意：在C++中，`timer`对象需要在能够被回调函数访问到的地方定义（比如作为全局变量，或者通过类成员等方式）。 综上所述，使用ROS的定时器是控制回调函数频率的标准方法。 §§相关问题§§: 1. ROS中如何创建一次性定时器？ 2. 如果回调函数的执行时间超过了定时周期，会发生什么？ 3. 如何在ROS中实现多个定时器？ 4. 在ROS Python节点中，如何动态改变定时器的触发频率？</think>在ROS中控制回调函数的频率通常有两种方法：使用`ros::Rate`在循环中控制处理频率，或使用`ros::Timer`创建定时回调。以下是两种方法的详细实现和解释： ### 方法1：使用`ros::Timer`（推荐） 这是ROS推荐的方式，通过创建定时器精确控制回调函数的执行频率。 ```cpp #include <ros/ros.h> void timerCallback(const ros::TimerEvent& event) { // 这里写需要周期性执行的代码 ROS_INFO_STREAM("Timer triggered at: " << event.current_real); } int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "timer_node"); ros::NodeHandle nh; // 创建定时器（10Hz = 每秒10次） ros::Timer timer = nh.createTimer( ros::Duration(0.1), // 时间间隔（秒） timerCallback, // 回调函数 false, // oneshot（是否只执行一次） true // autostart（是否自动启动） ); ros::spin(); return 0; } ``` **代码解释：** 1. `ros::Timer timer = nh.createTimer(...)` 创建定时器对象 2. `ros::Duration(0.1)` 设置执行间隔（0.1秒 = 10Hz） 3. `timerCallback` 是定时触发的回调函数 4. `TimerEvent` 参数包含时间信息（如当前时间、上次触发时间等） 5. `ros::spin()` 保持节点运行并处理回调 ### 方法2：使用`ros::Rate`在循环中控制 适用于需要在主循环中控制处理频率的场景。 ```cpp #include <ros/ros.h> int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "rate_control_node"); ros::NodeHandle nh; ros::Rate rate(10); // 10Hz频率控制 while (ros::ok()) { // 这里写需要周期性执行的代码 ROS_INFO_STREAM("Processing at: " << ros::Time::now()); // 处理回调队列 ros::spinOnce(); // 睡眠保持频率 rate.sleep(); } return 0; } ``` **代码解释：** 1. `ros::Rate rate(10)` 设置10Hz执行频率 2. `while (ros::ok())` 保持节点运行 3. `ros::spinOnce()` 处理所有待处理回调 4. `rate.sleep()` 自动计算并休眠以维持设定频率 ### 两种方法对比 | **特性** | `ros::Timer` | `ros::Rate` | |------------------|----------------------------------|------------------------------| | 执行机制 | 独立定时器线程 | 主循环手动控制 | | 精度 | 更高（系统级定时器） | 依赖循环执行时间 | | 回调类型 | 专用定时回调 | 需手动处理所有回调 | | 适用场景 | 精确周期任务 | 简单循环处理 | | 资源占用 | 较低（事件驱动） | 较高（持续循环） | ### 最佳实践建议 1. **精确计时**：对时间敏感的任务（如控制循环）使用`ros::Timer` 2. **简单任务**：数据处理等简单任务可用`ros::Rate` 3. **避免阻塞**：回调函数执行时间应小于定时周期 4. **时间同步**：需要时间同步时使用`TimerEvent`的时间戳 5. **动态调整**：可通过`timer.setPeriod()`动态改变频率