slam_g2o::LinearSolverDense 和 g2o::LinearSolverEigen区别，是否可以使用 g2o::LinearSolverEigen 替换？

于 2025-04-24 23:15:00 发布
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分类专栏： SLAM 文章标签： slam g2o 计算机视觉 AI 自动驾驶
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在g2o中，LinearSolverDense 和 LinearSolverEigen 是两种不同的线性求解器实现，它们的核心区别如下：

1. 核心区别

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特性 g2o::LinearSolverDense g2o::LinearSolverEigen
底层库 基于g2o内置的稠密矩阵运算 基于Eigen库的稀疏/稠密矩阵求解
矩阵类型 仅支持稠密矩阵（MatrixXd） 支持稀疏矩阵（SparseMatrix）和稠密矩阵
性能 对小规模问题高效，大规模问题内存消耗高 对稀疏问题更高效，内存占用更优
适用场景 位姿图优化（如几十个位姿的小规模BA） 大规模BA、点云配准等稀疏问题
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