本文讨论了激光SLAM的两大类，重点关注结构信息辅助的视觉惯性导航系统，特别是通过引入新的坐标对齐和线三角化技术来改进误差函数。论文强调在实际应用中，应根据数据集特性选择最适合的方法，通过显著方向上的线段跟踪提高了算法的速度。
激光SLAM通常分为两大类
结构信息辅助的SLAM
可以看出线的误差函数上也可以下功夫改进
这里说到了结构线的三角化
这里有点的三角化和结构线的三角化
不过从这里也可以看到，并不是需要所有数据集上都好，按照实际情况来
速度得到提升，因为只采用显著方向上的线段进行跟踪，没有使用所有的线段进行跟踪。
structural regularity aided visual-inertial odometry with novel coordinate alignment and line tiangulation
人家论文题目里面就包含了线三角化
这篇论文我搜了下在这可以看
https://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/9842325/references#references
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