PCL中访问点云数据点的几种方式

    最近在看PCL的教程，发现对点云中具体数据点的访问也有好几种方式，看着看着就会混淆了，所以，现将每种方式记录下来，做个对比，方便随时复习，温故知新。

一、

第一种是在看《How to create a range image from a point cloud》教程时看到的，代码如下，这种方式是一种vector的赋值方式，首先将point数据push_back到pcl::PointXYZ类型的模板中，然后再用无序点云的方式重新组织点云数据。

  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> pointCloud;
  
  // Generate the data
  for (float y=-0.5f; y<=0.5f; y+=0.01f) {
  
  
    for (float z=-0.5f; z<=0.5f; z+=0.01f) {
  
  
      pcl