MoveIt!自定义运动规划算法的方法

       我们通常以Binary的方式在ROS中安装MoveIt!，但是这种方式的缺点是无法将自己写的运动算法（比如在OMPL中的算法基础上进行修改）集成到MoveIt!中，而以source的方式来安装，可以解决这个问题。本篇博客记录一下具体的安装步骤。

配置：Ubuntu 16.04，ROS Kinetic

主要参考资料如下：

Build MoveIt! From Source

Building Common MoveIt! Dependencies from Source in Catkin

ROS Kinetic版本下如何一步一步实现一个基本机械臂运动规划算法，如PRM？

Custom state sampler in MoveIt!

1、Uninstall moveit (sudo apt-get install方式安装的)

如果在前期使用ROS的过程中，已经安装了moveit，首先是将其卸载，卸载方法如下：

sudo apt-get remove ros-kinetic-moveit-*

或者是

sudo apt-get purge ros-kinetic-moveit-*
sudo apt-get autoremove

2、安装moveit！from Source

2.1 安装前预配置

首先，安装ROS，运行如下命令，检查是否安装了最新版本的packages：

rosdep update
sudo apt-get update
sudo apt-get dist-upgrade

源代码安装需要wstool, catkin_tools, clang-format，其中clang-format是可选的：

sudo apt-get install python-wstool python-catkin-tools clang-format-3.9

建立单独的工作空间，最好不要和catkin_ws混在一起，会很乱。