安装和配置ROS环境

在Ubuntu上安装并配置ROS Kinetic Kame版本（Robot Operating System）的步骤如下： 1. **更新系统**： ```sh sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade ``` 2. **添加ROS仓库**： 打开终端，输入： ``` sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu `lsb_release -sc` main" > /etc/apt/sources.list.d/$(lsb_release -cs).list' wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc gpg --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net --recv-key 421C3EB8 gpg -a --export 421C3EB8 | sudo apt-key add - ``` 3. **安装ROS依赖库**： ```sh sudo apt-get install software-properties-common sudo apt-get update sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full ``` 4. **确认安装**： 安装完成后，运行`source /opt/ros/kinetic/setup.bash`来激活ROS环境，你可以通过`roscore`命令检查是否启动成功。 5. **设置工作空间**： 创建一个新的ROS工作空间（如果你已经有，可以跳过此步），例如： ```sh mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws catkin_init_workspace ``` 6. **安装特定包**（如果需要自定义安装包）： ``` cd src git clone <repository_url> ``` 7. **构建工作空间**： ```sh cd .. catkin_make ``` 8. **配置ROS节点**： 根据你的项目需求，编写相应的nodelet或者launch文件，并确保它们在启动时能互相发现和通信。 9. **测试ROS节点**： 使用`roslaunch`命令启动你的nodes，并使用`rostopic`, `rosservice`, 和 `rviz`等工具进行交互和调试。