【ROS】ROS基础知识整理

在安装好ROS后，我便开始了ROS的学习，主要是按照官方tutorials学习。整理了一下学习到的ROS基础知识，包括ROS节点、ROS话题、ROS服务和ROS参数。大体所用命令如下：（无视试用版xmind...)

********************每次使用ROS都要先运行：roscore**********************

1.ROS节点，rosnode

在ROS中的节点就是一个可执行文件，比如turtlesim node，就是一个可执行文件，节点和节点直接通过ROS进行通信。

使用rosrun可以运行一个节点，命令为：

rosrun package_name node_name

例如：

rosrun turtlesim turtlesim_node  启动turtlesim节点

rosnode命令：

常用命令：

rosnode list：列出当前活跃节点

rosnode info：特定节点的信息，包括有哪些service

rosnode kill：kill掉特定节点

2.ROS话题，rostopic

图形化显示当前topic的工具：rqt_graph

rosrun rqt_graph rqt_graph