Soly_kun的博客

文章摘要： 本文系统介绍了车载DOIP诊断协议的技术原理与应用。作为适应车载以太网的新一代标准，DOIP协议（ISO13400）通过分层设计实现与OSI模型的1-4层对接，支持TCP/UDP传输。物理层采用100BASE-TX双绞线标准，通过5V/2V电平阈值和200ms延时判定实现稳定的设备状态检测。文章详细解析了DOIP通信流程：设备启动时通过UDP广播宣告信息，建立TCP连接后实现诊断服务交互。相比传统CAN总线诊断，DOIP凭借高带宽优势显著提升了数据传输效率，为智能汽车复杂诊断需求提供了关键技术支

车载通信架构 --- DOIP系统机制初入门

车载诊断通信 --- DoIP会话中DHCP冲突解决方案

车载DoIP测试 --- CANoe DoIP中如何配置路由激活请求中的 OEM 特定场（RoutingActivationWithOEMSpecific）

车载DoIP诊断框架 --- 连接 DoIP ECU/车辆的故障排除

车载DoIP框架 --- 怎么样给 tester 定义特定 TCP 源端口

车载通信架构 --- 一个以太网帧包含多个DoIP帧？

### 本文大体如下：### 1、系列文章目的### 2、服务接口（Service interface）### 3、SPP DoIP 层服务接口### 4、应用层(AL)

快速建立连接:在DoIP通信中，设备之间需要通过网络进行数据传输。如果每个设备都需

DoIP 闲思考

### 本文大体如下：### 1、系列文章目的### 2、NL地址解析协议(ARP)### 3、邻居发现协议(NDP)### 4、因特网控制消息协议(ICMP)### 5、IP网络车辆通信协议

### 本文大体如下：### 1、系列文章目的### 2、套接字处理### 3、在线检查### 4、套接字处理程序和在线状态检查

### 本文大体如下：### 1、系列文章目的### 2、TL传输层控制协议(TCP)### 3、TL用户数据报协议(UDP)### 4、NL网络层协议(IP)

### 本文大体如下：### 1、系列文章目的### 2、诊断报文和诊断报文应答### 3、在线状态检查请求和在线状态检查响应### 4、传输层安全(TLS)

### 本文大体如下：### 1、系列文章目的### 2、AL IPv6地址分配### 3、通用DoIP报头结构

DoIP协议（Diagnostic Communication over IP），即ISO组织发布的ISO13400协议，简而言之就是基于IP的诊断通信协议。通过利用以太网相较于其它通信协议（如CAN、Flexray等）拥有更高通信速率的特点，来帮助实现当前市场上部分热门的远程诊断、OTA等技术。

### 本文大体如下：### 1、系列文章目的### 2、DoIP报文信息详解### 3、Asynchronous request-response handle### 4、Vehicle Announcement Message Number### 5、Vehicle Announcement when Connected### 6、Vehicle Announcement When No VIN Available### 7、Accept TCP Connection requests

### 本文大体如下：### 1、系列文章目的### 2、统一诊断服务实施（Unified diagnostic service implementation）### 3、边缘节点需求汇总### 4、车内IP ECU需求描述

### 1、系列文章目的### 2、UDSonlP_通用需求### 3、车载网关（Diagnostic gateway）### 4、诊断路由（Diagnostic routing or switching）

### 本文大体如下：### 1、系列文章目的### 2、APP 诊断电源模式信息请求和响应### 3、APP DoIP实体状态信息请求和响应### 4、APP 定时和通信参数### 5、APP 逻辑寻址方式### 6、APP 通信环境及推荐定时

### 本文大体如下：### 1、系列文章目的### 2、DoIP APP车辆识别和声明请求报文### 3、总结

### 本文大体如下：### 1、系列文章目的### 2、DoIP应用（Application）需求### 3、无VIN/GID同步的详细车辆识别### 4、带有VIN/GID同步的详细车辆识别

### 本文大体如下：### 1、系列文章目的### 2、DoIP介绍### 3、非安全的DoIP会话### 4、安全的(TLS)DoIP### 5、车辆网络集成

### 本文大体如下：### 1、系列文章目的### 2、协议中术语解释和定义### 3、总结

### 本文大体如下：### 1、系列文章目的### 2、协议中的简易网络拓扑概述### 3、总结

### 本文大体如下：### 1、系列文章目的### 2、DoIP协议概述### 3、OSI模型DoIP协议参考### 4、总结

不同值对应不同的定义，预留位也保证了整个协议的灵活性。对于第二条，VIN/GID同步状态协议同样做了详细定义(如下图):上述整个过程是关于车辆声明作用。最近比较忙，码字不易，速度较慢，见谅

当DoIP实体收到的路由激活报文请求中，出现以下条件时，发送路由激活响应并标注路由激活响应码 0x 11：（1）、路由激活请求报文中，逻辑源地址对于DoIP实体是可知的（2）、按照socket handler要求，TCP_DATA socket是可用的（3）、没有额外的认证步骤需要完成（4）、需要车辆内部的其他确认（e.g. 需要确认组合仪表显示屏中的信息报文）

此时Tester会发送DoIP Payload Type 8001的诊断请求进行诊断通信，边缘节点接受到请求后会回复DoIP Payload Type 8002的ACK，告知Tester收到诊断请求，与此同时会发送诊断请求给车内具体节点。车内节点收到后会给予诊断相应（此时DoIP Payload Type 8001）。

DoIP全称是DiagnosticOverIP，望文知意就是基于IP的诊断协议，主要定义内容：车辆识别和声明：识别整个网络（局域网）都有谁在参与DoIP通信；路由激活（RoutineActivation）：通信机制允许单个诊断消息路径被激活或不区别对待不同的协议(如UDS和OBD)，也可以以不同的方式对待单个测试客户端；通信网络节点信息：提供单个DoIP实体的自属信息。测试工程师使用它获取DoIP实体当前DoIP协议相关信息；活动机制：用于维护不同的测试客户端连接策略。

1、外部诊断设备发送诊断请求至边缘节点（网关），这个时候DoIP网关根据实际情况，给与ACK/NACK。 （1）、若DoIP网关给与ACK（Payload type 8002），DoIP网关同时将该诊断请求发送至由逻辑地址映射的实际车内节点；（2）、若DoIP网关给与NACK（Payload type 8003），此时通信停止，DoIP网关不会将诊断请求发送至车内节点。2、若车内节点收到了DoIP网关发

关于DHCP server存在方式：对于车身网络，边缘节点可以充当DHCP Server角色 ，可由它给车内DoIP实体动态分配IP地址；对于车身外网络，此时诊断仪若采取动态IP地址方式，此时DHCP Server由外部第三方充当。

如上图所示，实现了发送诊断通信前，没有进行Routine Activation操作。达到要求!DoIP作为中间桥梁，连接ECU应用层和物理层之间的通信规则，因为不同的应用场景和应用需求，因此出现本文的内容！

可以采取一些基本措施以保护ECU，如关闭暂时不使用的端口。在应用程序层面，可以在验证和加密的基础上运用真实性检查和数据使用策略。也可以设定应用程序在特定状态仅接受期望或特定数据（例如控制消息），当接受到的数据出现异常（如周期性发送消息发送频率增加或传感器数据异常）时则可以探测并采取措施。除了以太网技术，车载网络使用的其他技术均采用分层级的安全策略。由于以太网技术在IT行业已经得到成熟应用，车载以太网技术的网络安全策略得以借鉴其15年发展累计的经验

上述整个过程，报文的发送方式都是以TCP/IP协议（当然是将传统的TCP/IP协议做了车规级应用），定义不同的阶段模型、不同的Payload Type应用报文类型，定义合理的机制，来保证Tester与ECU稳健进行诊断通信。

基于自己在做DoIP测试过程中遇到的一些让自己困惑的点，汇总后与你分享，期望有所帮助。

2、Socket Handler会触发每一个注册Socket Server端发送Alive Check request（各自发送各自对象），判定机制有两种：A：若在规定时间内收到Alive Check response，则通过Check response来判定当前Socket是否在使用中；B：若没有Alive check response，当一定时间内没有响应，则同样判定失效，关闭当前Socket。

实现上述想法的基本思路为：密钥交换时通过对称加密实现的，由诊断请求、定期或者外部的服务后端服务器触发。密钥master时唯一与后端服务器进行密钥相关通信的ECU，当然也可以使用非对称密码学方法来完成密钥管理。

本文主要讲述电子电气架构方面，车载以太网在车载网络的诊断应用，主要分享是Vector公司在诊断方面的解决方案。通过介绍引入以太网的原因，遵循整个车载V模型，讲述全流程解决方案！

SSL Server 自己生成一个私钥/公钥对。server.key/server.pub //私钥加密，公钥解密！server.pub 生成一个请求文件 server.req. 请求文件中包含有 server 的一些信息，如域名/申请者/公钥等。server 将请求文件 server.req 递交给 CA 机构，CA 机构验明正身后，将用 ca.key 和请求文件加密生成 server.crt由于 ca.key 和 ca.crt 是一对, 于是 ca.crt 可以解密 server.crt.