【Robot】请问，“逆运动学”是什么意思呀？

最新推荐文章于 2025-08-31 17:56:58 发布

songyuc

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文章标签：人工智能

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逆运动学（Inverse Kinematics, IK）
在机器人学里，机械臂有很多关节角度（就像肩、肘、腕等）。给定关节角度，我们可以直接算出末端执行器（EE）在空间里的 位置和姿态──这叫 正运动学 (Forward Kinematics, FK)。

逆运动学正好相反：
已知 EE 想要到达的目标位置 / 朝向，
求每个关节该转多少度，才能让“手”到那里。

利用高中几何即可求关节角（肩 $θ1\theta_1$ 、肘 $θ2\theta_2$ ）：

距离检查：先看 $P$ 到肩的距离 $d=x2+y2=142+102≈17.2d=\sqrt{x^2+y^2}= \sqrt{14^2+10^2}\approx17.2$ cm
若 $d> L_1+L_2$ ，手就根本够不到目标。
余弦定理：

$\cos\theta_2=\frac{L_1^2+L_2^2-d^2}{2L_1L_2}\quad\Longrightarrow\quad \theta_2\approx 70^\circ$
肩关节角：

$\theta_1=\arctan\!\frac{y}{x}-\arctan\!\frac{L_2\sin\theta_2}{L_1+L_2\cos\theta_2} \approx 21^\circ$

这样就把“手到点 (14, 10)”转换成了“肩 21°、肘 70°”。

在我那个二维小例子里，(14, 10) 是以“肩关节所在点”为原点的直角坐标——也就是常说的「基座坐标系」(base frame) 或「零坐标系」。
所以，它既不是相对于末端执行器(EE)的“局部坐标”，也不一定是整个实验室里更大的“世界坐标”。可以这样理解：

           y ↑
             • (14,10) = 目标点 P
             |
             |
肩(0,0) • ————→ x

原点 (0, 0)：放在肩关节（机械臂固定在桌面上的那一点）。
x、y 轴方向：为了画图方便，我假设 x 轴水平向右， y 轴竖直向上；单位用厘米。
在这个坐标系里，点 P 距离肩关节 14 cm（右）和 10 cm（上），这就是 IK 要到达的“绝对”目标——绝对是针对这个基座坐标系，而不是针对外部更大的全局或相对于末端自身。

⚠️ 如果你把整条机械臂搬到别的地方，或换成 3D 空间、把原点设在地面中心，那么 (14, 10) 的含义就会随坐标系改变。
因此：在做逆运动学时，一定要说明“目标点是在哪个参考坐标系里给出的”。

相对/局部坐标：如果我们说“末端再向右移 2 cm”，那就是相对于 EE 当前姿态的局部增量 (delta pose)。
世界坐标：有时还会定义一个更大的“世界坐标系” (world frame)（例如相机或仿真环境统一用的 XYZ），再用一次坐标变换把目标点从世界坐标系转换到基座坐标系后，才丢给 IK 求解。

简言之：