通过ROS Melodic控制Innfos gluon机械臂

Innfos gluon：

从前到后、从左到右依次为：六轴机械臂一台、插好终端电阻和回馈制动电容的ECB、急停开关+电源、电脑。

本文采用ROS控制Innfos gluon机械臂，官方文档参考：MINTASCA Wiki

ROS安装：

        innfos官网上明确说明，innfos gluon仅支持ubuntu18.04的ROS Melodic,其他版本可能出现不兼容的问题，关于ROS Melodic的安装和配置在上一篇博客上有详细教学，这里不再赘述。 

        文章链接：基于Ubuntu18.04下载ROS-Melodic最简便的方式！-CSDN博客
        顺便说明一下，此文的ros安装完全支持rosdep的相关操作，不需要vpn，也不需要重复多次实验以解决网络连接问题。

下载gluon软件包：

mkdir -p catkin_ws/src
cd catkin_ws/src

### 下载软件
git clone https://github.com/mintasca/ros_gluon.git
cd ..
git clone https://github.com/innfos/innfos-cpp-sdk.git
cp –r innfos-cpp-sdk/sdk src/ros_gluon/gluon/ActuatorController_SDK
cp –r innfos-cpp-sdk/sdk src/ros_gluon/gluon_control/ActuatorController_SDK

上述步骤如果失败可以手动将innfos-cpp-sdk/sdk的SDK复制到src/ros_gluon/gluon/ActuatorController_SDK和src/ros_gluon/gluon_control/ActuatorController_SDK下面。

        提醒：github克隆的时候最好挂载vpn，否则容易出现各种问题，没有vpn的话，也可以尝试直接下载压缩包上传到ubuntu再解压，不然问题真的很多。

### 安装并编译依赖包
sudo rosdep init
rosdep update
sudo apt-get install ros-melodic-ros-control-boilerplate
sudo apt-get install ros-melodic-moveit-visual-tools
sudo apt-get install ros-melodic-moveit
sudo apt-get install ros-melodic-joint-state-publisher-gui
sudo apt-get install ros-melodic-ros-controllers
cd catkin_ws
catkin_make

### 配置编译环境
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

网络配置：

        机械臂ECB的默认网段在192.168.1.1，若想在ubuntu上连接机械臂，需要先将ubuntu的地址改成对应网段，并设置桥接模式，同时pc的wifi需要关闭。

1.将网络连接改为桥接模式

2.修改虚拟机的ip地址，改成对应网关

3.修改虚拟网络编辑器，注意桥接位置，要和机械臂桥接上

仿真控制：

### Rviz 控制模式：
roslaunch gluon display.launch
### Moveit + Rviz控制模式：
roslaunch gluon_moveit_config cm_demo.launch

 Rviz 控制模式：

Moveit + Rviz控制模式：

到这里innfos的开发环境就搭建完成了，希望对大家有所帮助！

官方网站：MINTASCA Wiki

参考文章：gluon机械臂开发_gluon-6l3ros-CSDN博客

虚拟机VMware Workstation Pro连接gluon机器人记录_虚拟机能挂机器人么-CSDN博客