差速底盘运动学与ROS控制详解

差速底盘运动学分析

差速底盘由两个驱动轮和一个或多个从动轮组成，通过调节左右轮的转速实现运动控制。其运动学模型基于以下假设：轮子与地面纯滚动无滑动，底盘绕瞬时旋转中心（ICC）旋转。

运动学方程：

• 线速度 $v$ 和角速度 $\omega$ 与轮速关系： $v = \frac{v_r + v_l}{2}$ $\omega = \frac{v_r - v_l}{L}$
  其中 $v_r$, $v_l$ 为左右轮线速度，$L$ 为轮距。

逆运动学方程：

• 轮速计算： $v_r = v + \frac{L \cdot \omega}{2}$ $v_l = v - \frac{L \cdot \omega}{2}$

def kinematics(v, omega, wheelbase):
    vr = v + wheelbase * omega / 2
    vl = v - wheelbase * omega / 2
    return vr, vl

ROS控制实现

硬件接口配置

• 使用ros_control框架，需定义hardware_interface插件。示例配置diff_drive_controller：