机器人控制基础：直流电机分类以及控制方法-CSDN博客

直流电机是一种将直流电能转化为机械能（电动机）或机械能转化为直流电能（发电机）的装置，其核心特点是通过换向器（有刷）或电子换向（无刷）实现电流方向的周期性变化，从而维持持续的旋转。以下从分类和控制方法两方面详细说明：

直流电机的分类方式主要基于励磁方式（传统分类）和结构特点（现代分类），具体如下：

励磁方式指的是定子励磁绕组的供电方式，直接影响电机的性能（如转速、转矩特性）。

他励直流电机 特点：励磁绕组与电枢绕组独立供电（励磁电源与电枢电源分开），励磁电流不受电枢电压影响。性能：转速稳定性好，调速范围宽，转矩特性线性度高。应用：需要精确调速的场景（如精密机床、伺服系统）。
并励直流电机 特点：励磁绕组与电枢绕组并联（共用同一电源），励磁电压等于电枢电压，励磁电流较小（约为电枢电流的 1%-5%）。性能：转速受负载变化影响小（硬特性），效率较高。应用：恒速运行设备（如水泵、风机、印刷机）。
串励直流电机 特点：励磁绕组与电枢绕组串联（电流相同），励磁电流随电枢电流变化。性能：启动转矩极大（启动时电流大，磁通强），转速随负载增加显著下降（软特性）。应用：需要大启动转矩的设备（如起重机、电动车、牵引机）。
复励直流电机 特点：定子上同时有串励绕组和并励绕组（两种励磁方式结合），按磁通方向分为 “积复励”（串励与并励磁通同向，增强磁场）和 “差复励”（磁通反向，削弱磁场）。性能：兼顾并励的转速稳定性和串励的高启动转矩（积复励应用更广）。应用：对转速和转矩均有要求的场景（如机床主轴、轧钢机）。

有刷直流电机 特点：转子（电枢）通过换向器和电刷与外部电路连接，换向器机械换向（将电枢绕组的交流电转为外部直流电）。优势：结构简单，控制方便，成本低。劣势：电刷与换向器摩擦导致磨损、火花、噪音，寿命短（约 1000-3000 小时），维护频繁。应用：小功率设备（如玩具、电动工具）。
无刷直流电机（BLDC） 特点：无换向器和电刷，通过电子换向电路（逆变器）配合位置传感器（如霍尔传感器、编码器）实现换向，定子为绕组，转子为永磁体。优势：无摩擦损耗，寿命长（约 10000-20000 小时），无火花，噪音低，效率高（85%-95%）。劣势：控制复杂（需电子换向和位置检测），成本较高。应用：需要长寿命、低维护的场景（如无人机、新能源汽车、家电、医疗器械）。

直流电机的核心控制目标是转速调节（最常见）和转矩控制，控制方法需结合电机类型（有刷 / 无刷）和应用需求（精度、响应速度、效率等）选择。

基于转速公式（n为转速，U为电枢电压，为电枢电流，为电枢电阻，为励磁磁通，为常数），控制方法主要通过改变U、或实现：

电枢电压控制（最常用）原理：保持励磁磁通和电枢电阻不变，通过调节电枢电压U改变转速（U升高，n升高）。实现方式：用晶闸管（SCR）或直流斩波器（如 PWM 控制器）调节电压。优势：调速范围宽（0 至额定转速），线性度好，效率高（几乎无额外损耗），动态响应快。应用：需要宽范围平滑调速的场景（如数控机床、伺服电机）。
励磁控制（磁通调节） 原理：保持电枢电压U不变，通过调节励磁电流改变磁通（减小，n升高）。特点：仅适用于 “基速以上” 调速（转速超过额定值），但转矩随减小而下降（因转矩，为常数）。应用：需短时高速运行的设备（如离心机）。
电枢回路串电阻控制 原理：在电枢回路串联可变电阻R，通过增大R降低电枢电流\(I_a\)，从而降低转速。优势：电路简单，成本低。劣势：电阻耗能大（效率低），调速不平滑（分级调节），仅适用于低速或小功率场景。应用：起重设备的低速运行、小型电机的简单调速。

无刷直流电机（BLDC）因无机械换向，需通过电子换向（配合位置传感器）实现电流与转子磁场的同步，控制更复杂，核心是 “定子绕组电流与转子位置匹配”：

电子换向与位置检测 原理：通过霍尔传感器或编码器检测转子位置，触发逆变器（如三相桥式逆变器）的开关管导通 / 关断，使定子绕组按顺序通电，产生旋转磁场拖动转子。关键：确保定子磁场与转子磁场始终保持 90° 电角度（最大化转矩）。
PWM 调速控制 原理：在电子换向基础上，通过调节 PWM（脉冲宽度调制）的占空比改变电枢电压，实现转速调节（占空比越高，平均电压越高，转速越快）。优势：响应快，调速平滑，效率高（接近直流斩波）。
矢量控制（FOC） 原理：将定子电流分解为 “励磁分量” 和 “转矩分量”，分别控制（类似交流电机的矢量控制），实现转矩和转速的独立精确调节。优势：控制精度极高，动态性能好（适用于高速、高精度场景）。
闭环反馈控制 结合转速反馈（编码器）和电流反馈（霍尔传感器），通过 PID 控制器实时调整输出，抑制负载波动或干扰，提高稳定性。