机器人控制基础：伺服驱动器

伺服驱动器（Servo Drive）是一种高精度的电机控制装置，用于精确控制伺服电机的转速、位置和转矩，广泛应用于工业自动化、机器人、数控机床、医疗器械等领域。其核心功能是将上位机（如 PLC、工控机）的控制指令（如脉冲、模拟量、总线信号）转换为电机所需的驱动电流，使电机按照指令要求精确运行。

一、基本组成与工作原理

1. 组成结构

• 控制单元：核心是 DSP（数字信号处理器）或 FPGA，负责算法运算（如 PID 控制、矢量控制）和信号处理。
• 功率驱动单元：由 IGBT、MOSFET 等功率器件组成，将直流电源转换为电机所需的三相交流电（电压、频率可调）。
• 反馈单元：接收编码器、旋转变压器等位置 / 速度传感器的信号，用于闭环控制。
• 接口单元：与上位机通信的接口（如脉冲接口、模拟量接口、工业总线接口）。

2. 工作原理

基于 “闭环控制” 原理：

1. 指令输入：上位机发送位置、速度或转矩指令（如脉冲数、电压值）。
2. 反馈比较：驱动器将指令值与编码器反馈值比较，计算偏差。
3. 算法调节：通过 PID 算法或矢量控制算法，调整输出电流，使偏差趋近于零。
4. 电机驱动：功率单元输出精确电流，驱动电机运行。

二、核心功能与技术