点云离群点剔除 — open3d python

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分类专栏： Python三维点云实战宝典文章标签：离群点离群点剔除点云 open3d python

于 2022-04-29 12:35:56 首次发布

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本文介绍了如何使用open3d库在Python中进行点云离群点剔除，包括无效值剔除、统计方法剔除和半径滤波法。详细阐述了每个方法的工作原理，并提供了相关函数的参数解释。通过实例展示了不同剔除方法的效果，如无效值剔除后的蓝色点云、统计方法剔除后的绿色点云和半径滤波剔除后的红色点云。

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离群点一般是指偏离大部分数据的点，可能是由于随机误差造成异常点。离群点剔除的方法有很多种，例如基于统计、邻近度、密度、方差等方法。这里主要介绍open3d中实现的三种点云离群点的剔除方法，包括无效值剔除、统计方法、半径滤波法。

1 无效值剔除

无效值包括空值和无限值。空值一般用NaN表示。open3d中对应的剔除函数为remove_non_finite_points。当remove_nan为True时，剔除空值。当remove_infinite为True时表示去除无限值。

remove_non_finite_points(self, remove_nan=True, remove_infinite=True)

2 统计方式剔除

open3d中基于统计的方式剔除点云中离群点的函数是remove_statistical_outlier。该函数含有三个参数。第一个参数nb_neighbors是目标点的相邻点个数。std_ratio是

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