一文搞懂CortexM芯片

ARM的三个芯片系列:Cortex-M,Cortex-A,Cortex-R,三个系列芯片有着不同的应用场景：

• Cortex-A:顶级主控芯片，主要应用于高性能嵌入式系统，它们具有高性能，低功耗和复杂的指令集，可以支持多任务处理和操作系统等复杂应用。

• Cortex-M:主要针对低成本和低功耗和实时应用，它们有更简单的指令集和更小的尺寸，支持实时响应，低功耗和可靠性高的优点。

• Cortex-R:主要针对实时应用行业，如航天航空领域或者车载行业，以实时性和高可靠性出名，支持高速计算，纠错和故障保护等应用。

由于我们日常开发中经常接触到的是M和A两个系列的芯片，今天先了解下M系列芯片，以M3为例！

运行模式

首先我们以M3芯片为例，M3芯片采用ARM V7-M架构，具体的芯片架构可以参考下图：

M3芯片包括了所有的16位的thumb指令集和基本的32位thumb-2指令集架构。这两种指令集我们后面有空再了解。

工作模式

M3芯片支持两种工作模式，线程模式和处理模式：

• 在复位时处理器进入线程模式，异常返回时也会进入该模式，特权和用户级代码可以在线程模式下运行。

• 出现异常时的处理器进入处理（handler）模式，该模式中，所有的代码都是特权访问的。

以上是几种模式的切换条件。

M3芯片同样支持两种工作状态：

• Thumb 状态：该种状态是16位和32位 半字节对齐的thumb 和 thumb-2 指令的正常执行状态。

• 调试模式：可以理解我们说的死机状态，处理器停机调试的时候处于该种模式

那相比于A系列芯片来说，就有多打九种的运行模式，它有除了用户模式以外的8种特权模式：

这些运行模式可以通过软件/中断/异常 来进行来回切换。在用户模式下，程序被禁止访问系统资源，用户可以通过系统调用等方式切换模式.

寄存器组

这里说的是CPU内核的寄存器组。

Cortex M3处理器有以上的32位寄存器组：13个通用寄存器，r0-r12;R13作为堆栈指针SP;R14作为链接寄存器LR;R15作为程序计数器PC;还有一个程序状态寄存器XPSR.

这其中呢通用的r0-r12寄存器在A系列和M系列芯片中是通用的，我们作为通用部分做阐述，先说差异部分！

这里特别需要注意的是：

R13(SP) 作为一个堆栈，在CM3中一共有两个堆栈指针，这也就意味着支持两个堆栈，当引用R13时，你引用到的就是正在使用的那一个，另一个必须要用特殊的指令来访问（MSR,MRS）这两个堆栈指针分别是：

• 主堆栈指针（MSP）:它是缺省的堆栈指针，它由OS内核，异常服务例程等特权级的应用程序代码来访问

• 进程堆栈指针（PSP）:用以常规的应用程序代码。

我们抓取的死机DUMP里面就能看到MSP和PSP指针的地址。

它通常在进入一个子程序之后，首先需要做的就是把寄存器的值PUSH入栈，栈顶指针SP发生变化，子程序退出后再出栈。

R14(LR) 作为链接寄存器，通常用于调用子程序的时候存储返回地址。例如当我们的程序由mian跳转到func1的时候，PC（R15）指针指向func1,而LR(R14)指针则指向了main.

R15(PC) 称为程序计数器，也就是我们常说的PC指针，可能有的同学并不陌生，在分析DUMP的时候最简单的方法是先看PC指针指向的是哪一个接口。那么这样做的原理是什么样的呢？

其实直接看PC指针并不是一个完全正确的方法，我们首先需要明白的是CM和CA系列芯片普遍采用ARM三级流水线机制，即取指->译码->执行，所以当死机发生时PC指针指向的指令其实并不是真正导致死机的指令，而需要在PC的基础上减去8个字节（32位ARM处理器，一个指令32bit即4个字节）

PC  =  当前执行指令地址  +  8字节

下来我们说一下通用寄存器：

R0-R3用作传入函数参数，传出函数返回值。在子程序调用之间，可以将R0-R3用作任何用途。当函数的参数对于4个的时候，会将多出的参数压入栈中，所以这也就是为什么我们常说的函数的入参不建议超过4个。

这里建议大家可以看一下ARM 的ATPCS规则，ATPCS主要定义了函数调用时参数的传递规则和如何从函数返回。

R4-R11 被用来存放函数的局部变量，如果被调用函数使用了这些寄存器，它在返回之前需要恢复这些寄存器的值。

R12 是子程序内部调用的暂存寄存器

而A系列的芯片的寄存器组则有着较大的差异：

可以看到，每一种模式都有着与之对应的寄存器组，这其中有一些模式下拥有自己独立的寄存器，这其中R0-R7可以共享同一组物理寄存器，只有高寄存器组在不同模式下才有自己独特的寄存器。

系统特性

ARM-V7-M的一个重要能力，就是提供了双堆栈的设计：即允许用户应用程序和特权访问程序的堆栈分开，再加上MPU的辅助，可以进一步的阻止用户程序访问内核的堆栈，消除了内核数据被破坏的可能。

MPU将系统内存分为了两个regions,其中一个用作用户级，另外一个用作特权级；分开处理，防止用户级访问造成的CPU内核数据被破坏！两个region分别由主堆栈指针和进程堆栈指针管理地址。

CM3的堆栈是向下生长的满栈，满堆栈即堆栈指针指向的是最后一个可用数据，向下生长可以理解为：CPU在压栈的时候先减地址再存指令。