启动Moveit配置包流程

MoveIt 在执行轨迹前，会将规划结果发送到配置的控制器的对应 Action Server（如。使用高级接口（如 MoveIt Task Constructor、MoveIt Servo）定义 MoveIt 所能使用的控制器列表：控制器名称、类型（如。使用 MoveIt C++ / Python API（如。✔️ 完整地完成了 MoveIt 控制器配置加载的标准流程。中的控制器名必须与 SRDF 中的。主要功能：加载控制器相关参数与插件。指定使用的控制器管理插件（如。）、所控制的 joints。

机械臂本体选择add joints，运动学求解器选kdl就可以，然后把关节1到6全都加到右边，一定要一个一个加，不要按住shift一起加，那样后期容易报错。末端抓手选择add links，而且不要选择运动学求解器，把末端相关的加进去，也是一个一个加到右边，结果如下图。点击Add Group：给规划组起个名字 ，我有两个臂+两个末端，所以弄了四个组，我的左臂home为：0， 3.14， 1.57， 0， 0， 0。我的右臂home为：0， 3.14， 4.71， 0， 0， 0。

1. 环境： linux系统，ubuntu16.04，ros-kinetic版本。 2. 工具： Moveit！，rviz。 3. 准备： 创建工作空间 catkin_ws。 编写urdf文件“my_robot.urdf”。 在src文件中，创建moveit配置目录“my_moveit_config”，用来保存moveit自动生成的配置文件。 4. 流程： 启动moveit配置助手：rosl...

在默认生成的moveit配置文件中，参数基本上是针对虚拟机械臂而言的，因此我们可以在rviz中观察到模型的运动，但是，这种控制虚拟机械臂的方法不会将真正的控制信号发送出来，所以我们要想在真实世界中控制机械臂时得到控制moveit输出的控制信号，所需要的action是FollowJointTrajectoryAction，它是moveit中专门控制真实机械臂的。进入move_group.launch文件中，在moveit_controller_manager这一行，在选择参数值的时候，

大家好，欢迎关注遨博学院带来的系列技术分享文章（协作机器人ROS开发），今天我们来学习MoveIt!设置助手机械臂配置。在前面课程中，我们生成了机械臂的URDF模型文件，本节课讲解如何使用URDF文件,生成ROS系统下的MoveIt!配置功能包。...

目录1. 使用MoveIt Setup Assistant完成基础配置2. 配置工作空间3. 启动demo4. 为自己的代码设置依赖5. 运行自己的代码操控机器人 1. 使用MoveIt Setup Assistant完成基础配置 根据自己需要的机械臂进行配置，各界面参数介绍请查阅: Setuo Assistant 此处不再赘述。 roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch 笔者在此过程中唯一遇到的问题就是在导入URDF文件时，Setu

通过上一篇已经知道如何将三维模型导入到ros系统中，该篇主要记录通过moveit_setup_assistant为上一篇生成的模型配置相关的运动库，避障模块等让其能够在仿真平台上动起来。moveit的安装可查阅moveit官网，选择相应的版本，这里不再赘述。 一、通过moveit_setup_assistant进行配置 按如下指令启动setup_assistant roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch 启动后...

创建webhooks目的是用于监听gitee仓库的push事件，自动触发服务器端pull更新代码和文档笔记。由于现在gitee不支持代理静态页面，并且github.io需要VPN，实际使用的话gitee更为方便。

1）Pod基本概念定义：Pod是Kubernetes创建和管理的最小单元，一个逻辑抽象概念组成：由一个或多个容器组成特点：可理解为一个应用实例容器始终部署在同一个节点上容器间共享网络和存储资源设计灵感：类比豌豆荚结构，外层Pod抽象封装，内部容器如同豌豆颗粒。

进程调度是操作系统核心功能，负责在多进程环境中合理分配CPU资源。主要包括长程、中程和短程三类调度，其中短程调度（CPU调度）最为关键。常见调度算法有先来先服务（FCFS）、短作业优先（SJF）、时间片轮转（RR）和优先级调度等，各有优缺点。多级反馈队列（MFQ）因兼具公平性和适应性成为实际常用方案。调度性能指标包括周转时间、响应时间等。面试常考察调度原理、算法比较及实际系统应用（如Linux的CFS）。理解不同调度策略的适用场景是核心要点。

sort。

时间：2025.7.16。

这一节主要了解一下Compose中的SearchBar，在Jetpack Compose中，SearchBar是Material 3组件库提供的一种搜索组件...

本文详细介绍了Linux文本处理工具sed和awk的高频使用技巧。sed部分涵盖：1. 基础选项如-i就地修改、-n静默输出；2. 正则替换操作包括全局替换、特定匹配替换和字符映射；3. 行操作如删除、插入、追加和替换整行；4. 高级功能包括模式空间操作、保持空间交互及条件分支。awk部分详解：1. 输入输出控制如字段分隔设置；2. 内置变量如NR行号、NF字段数；3. 字符串/数值处理函数；4. 数组操作和流程控制语句。通过大量实用示例展示了如何利用这些工具高效处理文本数据，包括字段提取等。