2、分布式多智能体协调的研究进展

分布式多智能体协调的研究进展

1 引言

控制理论的历史可以追溯到20世纪初，当时莱特兄弟完成了他们的首次飞行。从那时起，控制理论逐渐成为一门重要的学科，并在二战期间得到了快速发展，尤其是在火控系统、导弹导航与控制以及各种电子设备的应用中。随着航天技术和大规模系统的出现，现代控制理论也取得了长足的进步。如今，分布式多智能体协调已经成为一个非常活跃的研究领域，尤其涉及到无人机（UAVs）、无人地面车辆（UGVs）和无人水下车辆（UUVs）等自主智能体的协调控制。

分布式多智能体协调不仅能够实现鲁棒性、适应性、灵活性和可扩展性，还能够在多个领域发挥重要作用，如民用、国土安全和军事应用。为了满足这些需求，当前的研究趋势是设计依赖于局部相互作用以实现全局群体行为的分布式算法。本文将围绕分布式多智能体协调的最新研究成果展开讨论，重点介绍一致性、分布式编队控制、分布式优化、分布式任务分配、分布式估计与控制以及智能协调等方面的内容。

2 一致性（Consensus）

一致性是分布式多智能体协调中的基础问题之一，旨在通过局部交互使一组智能体达到某种共同状态。常见的研究方向包括信息流约束、延迟效应、收敛速度、随机设定、量化、采样数据设置、有限时间收敛和异步效应等。

2.1 信息流约束

在实际应用中，智能体之间的信息交换往往受到通信带宽、通信范围等限制。因此，研究在信息流约束下的共识算法具有重要意义。这类算法通常基于图论中的交互图（Interaction Graph），通过图的拓扑结构来描述智能体之间的通信关系。常用的交互图包括无向图、有向图、固定图和切换图等。

2.2 延迟效应

在实际系统