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原创 leetcode需要背下来的程序&语法糖 [更新中]
C++13的string类型在使用.back()方法的时候不会考虑string是否为空，如果string为空的话会有越界错误。
2025-05-29 23:38:18
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原创 弱监督语义分割学习计划(0)-计划制定
经过与deepseek的一番讨论和交流，DeepSeek为我设计了一个。：Class Activation Map (CAM)优化、伪标签迭代。：掌握图像级/点监督分割方法，构建弱监督野外场景Pipeline。，结合理论与实践，并最终导向可落地的开源项目。：解决野外场景的域偏移问题（如仿真→真实场景迁移）：构建完整Pipeline，产出开源仓库与仿真视频。：掌握传统语义分割核心模型与野外场景数据特性。
2025-02-18 14:17:20
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原创 处处限速的国内，为什么汽车的最高时速还要有200km/h?
为了确保你在法定限速内行驶时，车辆有足够的动力储备，从而获得更低的油耗、更少的噪音和更长的寿命。为了达到高时速而做的整车强化设计（底盘、刹车、轮胎等），让你在日常驾驶时拥有更高的稳定性和安全冗余。这是厂商技术实力的体现和全球化战略的必然结果。这不是一个让你去追逐的目标，而是一个让你安心的承诺。
2025-07-13 11:57:54
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原创 [Ubuntu] /etc/apt/keyrings目录，现代APT 软件包管理器GPG密钥的存放机制
特性旧方式 (apt-key新方式 (密钥存放位置或信任范围全局信任：一个密钥信任所有软件源精确信任：一个密钥只信任一个特定软件源安全性低，存在跨软件源攻击风险高，实现了信任隔离配置方式在文件中使用当前状态已弃用（Deprecated）官方推荐在 Ubuntu 20.04 这个版本中，你正处于一个过渡期。旧的方法仍然有效，但系统已经开始鼓励并全面支持新的、更安全的方法。因此，当你现在需要添加任何新的第三方PPA或软件源时，都应该优先采用这种方式。
2025-07-12 11:29:50
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原创 [数据结构与算法] leetcode提升速度与性能的一些小点[c++]
【代码】[数据结构与算法] leetcode提升速度与性能的一些小点[c++]
2025-07-11 14:39:01
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原创 [数据结构与算法] 优先队列 | 最小堆 C++
当存储自定义类型（如struct或class）时，你需要告诉优先队列如何比较它们。方法一：重载运算符（用于大顶堆）int id;// 重载 < 运算符，priority 越大，优先级越高// top() 将返回 priority 最大的 Node，即 {3, 20}方法二：提供自定义比较器（更灵活）如果你不想或不能修改结构体定义，或者需要多种排序方式，可以提供一个自定义的比较函数对象（Functor）。int id;// 自定义比较器结构体。
2025-07-10 22:52:59
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原创 霍夫丁不等式【我们的抽样概率能够多大程度上表示真实概率?】
核心功能：量化了“样本均值”与“真实均值”之间的偏差概率。前提条件：随机变量需要是独立且有界的。核心结论：“大偏差”发生的概率很小，并且这个概率随着样本量n的增加而指数级减小。最大意义：为“从部分样本推断整体”的可靠性提供了强有力的数学证明，是现代统计学和机器学习理论的基石之一。希望这个解释能帮助你透彻地理解霍夫丁不等式！
2025-07-08 14:07:36
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原创 Python异常类型介绍
当内置的异常类型无法精确描述你的应用程序特有的错误时，最佳实践是创建自己的异常类。这能让你的代码更具可读性和可维护性。自定义异常应该继承自Exception或其某个合适的子类。示例：假设你在开发一个与外部API交互的应用。# 1. 创建一个基础的自定义异常类"""应用程序所有自定义异常的基类。"""pass# 2. 创建更具体的异常类"""当API返回一个意外的或错误的响应时引发。
2025-07-07 22:15:58
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原创 KDE桌面及其相比于gnome桌面的区别和优势
你喜欢“折腾”，享受自定义和调整桌面的乐趣。你从 Windows 过渡而来，希望有一个熟悉且强大的桌面环境。你需要一个功能极其丰富的环境，比如强大的文件管理器、高效的启动器等。你希望在不牺牲功能的情况下，获得轻快、流畅的性能。你需要在多个操作系统（如 Windows, Linux）间使用同一套应用程序（如 Kate, Krita）。你追求极简主义，希望桌面环境“隐形”，让你专注于工作本身。你喜欢它独特的、以键盘为中心的工作流，并且不介意学习它。
2025-07-07 19:58:20
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原创 Python装饰器decorator实际应用与高级用法
装饰器本质上是一个Python函数，它可以让其他函数在不改变其源代码的情况下增加额外的功能。核心思想包装 (Wrapping)。你的函数= 礼物本身装饰器= 包装纸、彩带和蝴蝶结礼物（函数）的核心功能没有变，但经过包装（装饰器）后，它看起来更漂亮、更完整了（增加了新功能）。在代码层面，装饰器是一个接收函数作为参数，并返回一个新函数的函数。核心：装饰器是一个接收函数并返回新函数的函数，用于在不修改原函数代码的情况下增加功能。基础：依赖于Python中函数是“一等公民”的特性。语法糖。
2025-07-06 16:04:14
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原创 [leetcode] C++ 并查集模板
特性推荐模板 (路径压缩 + 按大小合并)基础模板 (仅路径压缩)时间复杂度find和unite操作接近O(1)(严格来说是 O(α(n)))find和unite操作最坏为 O(log n)空间复杂度O(n)O(n)适用场景所有场景，特别是数据规模大或性能要求高时学习理解，或数据规模非常小建议：直接记住并使用第一个推荐模板。它已经成为了解决并查集问题的标准写法，可以应对 LeetCode 上绝大多数相关题目。
2025-07-06 11:27:31
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原创 Python关键字梳理
异步编程的核心，适合网络请求、文件读写等高延迟任务。其他关键字（如defclassif）是 Python 基础语法的基石。理解关键字的作用能帮助你写出更高效、更清晰的代码。如果有其他关键字需要详细解释，可以告诉我！
2025-07-05 22:31:06
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原创 Python asyncio库与GIL之间的关系，是否能够解决核心问题?
特性多线程 (threading协程 (asyncio目标实现并发（在单核上）或并行（在多核上，但受GIL限制）在单线程内实现高并发工作模式抢占式多任务（操作系统控制）协作式多任务（代码await控制）最佳场景I/O密集型任务，或者需要与阻塞的C库交互海量I/O 密集型任务（网络、数据库）GIL的影响严重影响CPU 密集型任务的性能，因为无法利用多核。基本无影响，因为它在单线程工作，巧妙地规避了GIL的问题。资源开销线程是操作系统资源，开销较大，不适合开启成千上万个。
2025-07-05 22:30:22
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原创 Gazebo插件介绍[ros-noetic版本]
在ROS Noetic中，Gazebo官方提供的插件（通过包集）为仿真环境与ROS的集成提供了强大支持。/scan/imu/data/cmd_vel/odom/cmd_vel5.插件使用示例以为例，在URDF中的配置：</</</</</</</通过合理组合这些插件，可以构建复杂的仿真场景，涵盖从传感器数据采集到机器人控制的完整流程。
2025-07-04 23:06:44
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原创 pip install -e . 出现xxx module not found error的问题解决办法
在本地安装wheeled_lab这个包的时候一直出现toml module找不到的错误，但是不管是conda的环境还是python的基本环境都已经安装过了toml包，后来发现是Python包在构建时的构建标准问题。所以，即使你的个人工作室 (WL 环境) 里有 toml，但无菌操作台（隔离构建环境）里一开始是没有的。这个过程会创建一个临时的、隔离的构建环境。，而是创建了一个临时的、隔离的“构建环境”（Isolated Build Environment）。），它会期望这个包已经存在于你的当前环境中。
2025-07-04 10:47:08
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原创 自动检测更改，提交更改并同步至远端的脚本
这个脚本提供了一个基本的自动化方案，可以监控 xmind 文件夹的变化，并将更改提交到 GitHub 仓库。记得替换脚本中的占位符，并进行充分的测试。确保你的 Ubuntu 系统已经安装了 Git，并且配置好了 SSH 密钥或者 HTTPS 认证，可以免密码 push 到你的 GitHub 仓库。你需要有一个 GitHub 仓库来存放你的 xmind 文件。这会将脚本放到后台运行，并将输出重定向到。脚本是否在运行，如果不在运行则启动它。或者，为了让脚本在后台运行，可以使用。文件 (或者你指定的。
2025-07-04 10:03:51
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原创 Ubuntu常用的软件格式deb, rpm, dmg, AppImage等打包及使用方法
Ubuntu 软件中心 /apt这是最安全、最省心的方式。官方.deb如果官方源里没有，访问“XYZ”软件的官网，看是否提供Ubuntu或Debian的.deb下载链接。在官网上寻找 AppImage版本。现在越来越多的开发者提供这种格式。与它类似的还有Snap(Ubuntu力推) 和Flatpak，它们也是很好的跨发行版解决方案。.rpm只有在万不得已，且找不到任何其他格式的情况下，才考虑用alien转换.rpm包。.dmg直接忽略，这是给Mac用的。
2025-07-02 15:25:58
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原创 TensorRT发展脉络及作用介绍
定位：TensorRT是NVIDIA GPU上进行深度学习推理部署的终极武器。核心：通过层融合、精度量化、内核自动调优等手段，榨干硬件性能。发展：从一个简单的优化库，发展成支持动态输入、拥有庞大生态（ONNX）、与部署工具深度融合的成熟平台。应用：最常见的路径是**框架模型 -> ONNX -> TensorRT Engine**，然后通过其运行时库在实际应用中调用，实现低延迟、高吞吐的推理。
2025-07-02 14:46:47
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转载 在github上快速找到自己评论过或者发布过的问题
场景:我在github某个项目想的某个问题下发布了提问,后来我解决了这个问题,然后我想快速找到这个问题,并把我的解决办法放到上面,(此处是你的github名)来实现此目的。通过在GitHub搜索中放入。此时会找到你参与的所有问题。
2025-07-02 14:24:15
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原创 常用的语义分割数据集标注格式
通用原则：具体数据集的标注格式：Cityscapes:VOCdevkit (Pascal VOC):ADE20K:COCO-Stuff10K & COCO-Stuff164K:CHASE_DB1, DRIVE, HRF, STARE (视网膜血管分割):Dark Zurich & Nighttime Driving Test:LoveDA:Potsdam & Vaihingen (ISPRS 2D Semantic Labeling Contest):iSAID:Synapse (医学图像分割):REFUG
2025-06-27 23:38:34
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原创 sudo安装pip包的影响
在 pip 安装中的作用非常重要，可以帮助你更好地管理 Python 包，避免潜在的问题。安装的 pip 包和不使用。选项，只有在必要时才使用。
2025-06-23 21:55:51
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原创 linux的用户，用户组，文件，文件夹以及其所有权机制
Linux 的用户、用户组和所有权机制提供了一种灵活而强大的方式来管理文件和目录的访问权限。理解这些概念对于维护系统的安全性和稳定性至关重要。通过。
2025-06-20 13:59:42
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原创 基于 Web 的 3D 设计工具Spline介绍
Spline 是一款基于 Web 的 3D 设计工具，它允许你在浏览器中创建、编辑和导出 3D 模型、动画和交互式体验。你可以把它看作是 3D 设计领域的 Figma 或 Webflow，旨在简化 3D 内容的创建过程，并使其更容易集成到 Web 项目中。Spline 是一个基于 Web 的应用程序，因此无需安装任何软件。你只需要一个现代浏览器（例如 Chrome、Firefox、Safari 或 Edge）和一个互联网连接。希望这些信息能帮助你了解 Spline。
2025-06-19 16:54:22
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原创 C++新特性技术发展路径和时间
C++ 的新特性发展路径和时间线是一个持续演进的过程。希望这个概述对你有所帮助！记住，实践是最好的老师。尝试使用这些新特性编写代码，你才能真正理解它们的价值。技术勘误和改进，修复了 C++98 中的一些问题。没有引入重大新特性。一个重要的里程碑，引入了大量新特性，使 C++ 更加现代化。引入了更多新特性，进一步提升了 C++ 的表达能力和性能。又一个重要的里程碑，引入了许多强大的新特性。对 C++11 的小幅改进和扩展。第一个正式的 C++ 标准。下一个主要版本，正在开发中。持续改进和增强 C++。
2025-06-18 18:45:31
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原创 linux为程序安装包生成icon，添加路径
将这个.desktop移动到~./local/share/applications路径下就可以，然后更改一下可执行文件的位置和图标icon的位置，最后update一下就可以了。(1) 将文件夹迁移至~目录下(或者是/usr/local目录下)，总之就是不和其他可能随时删除的乱糟糟的文件一起放在 ~/Downloads文件夹下。有一些软件，比如blender，在linux上下载下来之后是一个独立的文件夹，通过文件夹中的一个可执行文件运行程序。: 应用程序的名称，将在菜单、启动器等地方显示。
2025-06-16 20:59:48
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转载 一些程序性能分析办法
https://github.com/brendangregg/FlameGraph?tab=readme-ov-filehttps://www.youtube.com/watch?v=VMpTU15rIZY
2025-06-16 15:15:16
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原创 vscode snippet 工程模板文件分享
2.3 自定义自己使用的代码片段刷leetcode应该会很有用，比如引入一些链表node或者是图的定义等等。比如写ROS的RVIZ输出的时候，能够有一个标准的代码片段的标准输出很有用。比如写旋转矩阵或者类似的东西的时候这里可以创建两种snippets的配置文件，第一种是global的全局snippets配置文件，适合一些注释等所有语言都适用的情况？我主要是使用了第二种，针对某一种语言创建snippets配置文件。
2025-06-16 14:55:49
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原创 数学公式中latex的粗体问题
如果你是在编写 LaTeX 文档，就用 LaTeX 的方法。如果你是在网页上展示数学公式并希望有良好的语义化和可访问性，MathML 是一个好选择 (通常与 MathJax 或 KaTeX 结合使用，它们可以解析 LaTeX 并渲染为 MathML 或 SVG/HTML+CSS)。张量/矩阵（tensors/matrices）**表示为粗体。数学公式需要用粗体来表示向量，那么哪些用直立粗体，哪些用斜体粗体呢，其对应的latex转义符号又通常是什么呢?在数学公式中，通常将**向量（vectors）
2025-06-09 19:22:26
1053
原创 Ubuntu卸载一个有可能是通过deb，apt，snap，flatpak安装的软件(Typora举例)
想要卸载掉我现在安装的Typora，它有可能是通过deb，apt，snap，flatpak安装的，我应该如何确定它的安装方式并且卸载它呢。按照以上步骤，你应该能够成功卸载 Typora 并清理残留文件。依次尝试以下命令，如果某个命令输出了 Typora 的相关信息，则说明它是通过该方式安装的。该行通常会包含启动 Typora 的命令，从中可以推断出安装方式。如果输出 Typora 的应用 ID、版本等信息，则说明是通过。如果输出 Typora 的版本、修订号等信息，则说明是通过。的信息，则说明是通过。
2025-06-09 09:56:34
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原创 Pinocchio 库详解及其在足式机器人上的应用
虽然 Pinocchio 存在一些局限性，但它仍然是机器人研究和开发的重要工具，尤其是在足式机器人领域。通过学习和使用 Pinocchio，您可以更好地理解和控制足式机器人，并开发出更先进的机器人系统。Pinocchio (Pinocchio is not only a nose) 是一个开源的 C++ 库，专门用于快速计算机器人模型的正向运动学、逆向运动学、雅可比矩阵、动力学和动力学导数。它主要关注效率和准确性，并提供了一个通用的框架，可以用于各种类型的机器人，包括足式机器人。
2025-06-08 15:02:09
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原创 OCS2库及其在足式机器人上的应用
OCS2 (Optimal Control for Switched Systems) 是一个开源的 C++ 库，专门用于解决最优控制问题，尤其适用于具有混合动力学（Hybrid Dynamics）的系统，例如足式机器人。它提供了一套强大的工具，可以用于设计和实现足式机器人的运动规划、控制和状态估计。OCS2 是一个强大的工具，可以用于解决足式机器人的各种控制问题。通过学习和使用 OCS2，您可以更好地理解和控制足式机器人，并开发出更先进的机器人系统。
2025-06-08 14:42:02
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原创 nuScenes 数据集及同类型自动驾驶数据集介绍
这些数据集共同构成了自动驾驶感知研究的宝贵资源，推动着算法和技术的不断进步。研究人员通常会根据自己的具体需求选择合适的数据集，或者在多个数据集上进行评估以验证模型的泛化能力。开发和发布的一个大规模、多模态自动驾驶数据集。它旨在推动自动驾驶领域中计算机视觉和机器人感知技术的发展，特别是在 3D 物体检测、跟踪和运动预测等任务上。nuScenes 是由。
2025-06-06 23:33:53
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原创 动量及在机器人控制中的应用
动量在机器人中不仅是动力学分析的基础工具，更是实现稳定运动、安全交互和高效控制的关键。从双足步态到空间机械臂，动量原理的应用贯穿整个机器人学领域。动量是物理学中的一个基本概念，在机器人学中也有重要应用。动量是守恒量（在封闭系统中），反映了物体运动的“惯性效应”。
2025-06-06 23:01:28
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原创 豪斯多夫距离 (Hausdorff Distance)在机器人轨迹规划中的应用
给定两个非空点集 A 和 B，豪斯多夫距离 H(A, B) 定义为：其中，
2025-06-06 21:53:37
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原创 STM32 控制12VRGB灯带颜色亮度调节，TFTLCD显示
接了一个同学的小项目，要实现控制一个实体，控制灯带的亮度为红/绿/蓝/白/黄以及亮度的叠加。时间要的比较急，要两天实现，因此不能打板，只能采用现有模块拼接。
2025-06-06 15:56:21
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