Gazebo1: gz命令工具理解与掌握

1. gazebo commands list

在启动一个gazebo之后

2. gz camera

更改一个相机的属性，如果没有通过-w参数指定world的名字，那么就会使用在gazebo master上的第一个world，需要指定一个相机的名称。

• 列出现在的相机列表
  
  剩下的follow参数还有–camera-name参数还没太用明白

3. gz debug

debug没太用明白

4. gz joint

可以通过
有一个小问题，gazebo里面到底是怎样来看待这些Joint和各种PID增益的呢?
应该是像Mujoco那样用前向动力学加上各种约束，加上力吗?最后去计算每一个link的位置，速度和惯量都是落到了力的层次上的?

5. gz log

检查和操作gazebo的日志文件，git log的子命令也可以开始和停止录制gazebo server的数据

6. gz marker

添加，修改和删除掉gazebo中的visual marker
这里能够为gazebo增加一些需要进行视觉显示的link，注意是没有collision碰撞体的。
要捋明白gazebo的layer出现是为了干什么的



运行过示例的gz marker -m 'action: ADD_MODIFY, type: SPHERE, id: 2, scale: {x:0.2, y:0.4, z:1.2}'之后，在gazebo中得到的效果如下所示:

上面说过这个增加和删除的都是visual link，也就是没有实际的碰撞体的，具体如下所示:


简单尝试了一下，感觉gz marker -d命令没有生效，但是gz marker -x命令是正常的，可以清掉现在的所有的marker。

7. gz model

更改模型属性，删除模型，调用一个新的模型，如果没有通过-w参数指定world的名称，那么会选择在Gazebo master上找到的第一个world的名称。

使用了这个命令gz model -f /opt/ros/noetic/share/turtlebot3_gazebo/models/turtlebot3_waffle/model.sdf -m model来加载了一个turtlebot的模型，但是模型可以正常加载，在左边的栏中和使用gazebo右上角的plot工具都可以看到，但是偏偏在中间的窗口中这个模型没有展示出来，很奇怪。

gz model -d -m model可以正常删除一个模型
gz model -i -m model可以展示一个模型的详细信息，如下所示。

gz model -p -m model可以显示模型的六自由度位置(x,y,z,roll,pitch,yaw)

gz model -x 10 -m model可以移动模型

8. gz sdf

检查，转换和输出sdf文件，使用-v参数可以指定输出的sdf文件的版本

9. gz stats

10. gz topic

所有与gazebo topic有关的命令:




使用gz topic -v /gazebo/default/log/status可以看到一个基于Qt的可视化界面，这里面可以选择gazebo输出的消息，并且直观地看到每个消息所用的带宽等。

gz topic -z这个命令没用出来，但是可以用上面的-v命令在可视化窗口中进行平替

11. gz world

gz world -p 1和gz world -p 0可以控制gazebo sim的停止与开始