惯性导航和惯性器件（二）

最新推荐文章于 2025-05-22 11:24:51 发布

qixibujiabing

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分类专栏：惯性导航文章标签：矩阵线性代数

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惯性器件的误差

加速度计和陀螺仪的理论输出

Question:

三轴加计

输出比力 $f⃗=a⃗−g⃗\vec f = \vec a - \vec g$

静置在水平地面上

垂向： $f_u = 0 - (9.8m/s^2) = -9.8m/s^2(方向向上)$

东、北向 $f_{N/E} = 0 - 0 = 1= 0m/s^2$
自由落体

垂向： $f_u = 9.8m/s^2 - (9.8m/s^2) = 0$

东北向依然为0

三轴陀螺

注：地球自转角速度约15°/h，陀螺放在地球表面相当于与地球刚体固联，固联刚体上角速度每点均相同。

则按地心自转轴 $ON⃗\vec{ON}$ 对应的角速度 $we⃗\vec {w_e}$ 可平移至地面上任意一点。

( $we⃗\vec{w_e}$ 平移至地表E点)

静置在赤道：

垂向（指向地心）: 0

北向：地心自转角速度 $w_{ie} = 15°/h$

东向：0
静置在北极点：

垂向（指向地心）：地球自转角速度 $w_{ie} = -15°/h$

东北向：0
静置在任意位置：

垂向： $−we⃗sinϕ-\vec {w_e}sin{\phi}$

东向: 0

北向： $we⃗cosϕ\vec {w_e}cos{\phi}$

$ϕ\phi$ 为当地纬度角
车体运动情况(如上图向当地正北方向移动，IMU与东向、垂向正交)：

车在地球圆弧上运动（赤道上角度为0，北极上角度为90度），圆弧上运动肯定有牵连角速度。

以上述E点为例，

$w⃗e=[we⃗cosϕ0−we⃗sinϕ]+[0−VNR+h0]\vec w_e = \begin{bmatrix} \vec {w_e}cos{\phi} \\ 0 \\ -\vec {w_e}sin{\phi} \end{bmatrix} + \begin{bmatrix} 0 \\ -\frac {V_N}{R+h} \\ 0 \end{bmatrix}$

后边一项为牵连角速度，方向与本地东向正方向相反

以上结论为IMU与地球固联，即当地坐标系下的情况。若IMU放在载体上，还涉及到载体坐标系->当地坐标系的投影问题。
车体运动情况扩展（如下图2向当地正东方向移动，IMU与北向、垂向正交）
- 正东方向移动相当于沿着当地纬度方向移动，如下图 $gE⃗\vec {gE}$ , 正东方向运动对应右下角蓝色纬度圈，可计算对应经度变化率，角速度方向应垂直于地轴
- 运动载体上的陀螺输出（正东、正北）

a. 右下角为北极向下看的纬度圈截图，可计算正东向移动时对应经度变化率

$w⃗=[we⃗cosϕ0−we⃗sinϕ]+[λ′cosϕ0−λ′sinϕ]\vec w = \begin{bmatrix} \vec {w_{e}}cos{\phi} \\ 0 \\ -\vec {w_{e}}sin{\phi} \end{bmatrix} + \begin{bmatrix} \lambda'cos{\phi} \\ 0 \\ -\lambda'sin{\phi} \end{bmatrix}$

b. 左下角为包含南北极平面截图，可计算正北向移动时纬度变化率

$w⃗=[we⃗cosϕ0−we⃗sinϕ]+[0−VNR+h0]\vec w = \begin{bmatrix} \vec {w_{e}}cos{\phi} \\ 0 \\ -\vec {w_{e}}sin{\phi} \end{bmatrix} + \begin{bmatrix} 0 \\ -\frac {V_N}{R+h} \\ 0 \end{bmatrix}$

c. 高程方向变化不会影响陀螺输出。

理论输出总结

注：

实际上静态分量远大于动态分量
前述提到的平台式惯导，加计、陀螺敏感轴均与当地坐标系NED重合，符合上述输出。

常用坐标系

实用惯性坐标系
- 不随地球自转

地心地固坐标系（ECEF系）
- 随地球自转
导航坐标系 (当地坐标系)
- NED : 北东地
- ENU: 东北天
载体坐标系
- 前右下 – NED
- 右前上-- ENU
注：
1. 载体系与当地导航坐标系的夹角即定义为载体姿态
2. 载体系可以多个，如IMU系、车体系

传感器误差分类

以零偏误差为例，即上图Bias

静态误差

随时间尺度的区间取值不同，静态误差的常值零偏、零偏稳定性、噪声均不同

动态误差

动态误差对惯导的影响远低于静态误差（零偏、噪声），动态误差工程上常以常值模型建模

噪声

噪声模型

白噪声参数模型

PSD功率谱密度是惯导的本质参数，相同的PSD对应相同程度发散的角度游走。

部分厂家带宽BW调低，但PSD不变，从RMS^2来看噪声低，但对惯导而言若PSD相同则无意义。

PSD由传感器设计决定

误差模型

陀螺白噪声与角度随机游走的关系

陀螺测量模型

加速度计测量模型

术语解释

牛老师惯导参数说明：

惯导传感器参数详细解读文章  新手入门系列1——如何区分惯性器件的零偏误差？

https://mp.weixin.qq.com/s/hpw_AkZR2zEa5HxnD8aKsg

 新手入门系列2——如何读懂MEMS惯性器件的精度指标？

https://mp.weixin.qq.com/s/IoyKmWUG92wBlrw1270ozw

误差模型的识别与参数辨识

重点介绍Allan方法
- 惯导的误差主要集中在低频部分（缓慢变化部分）-- 不同时间尺度的稳定性描述
- 若将不同尺度的Allan方差结果画成曲线，可以分析不同尺度的传感器数据稳定性结果
  - 误差模型识别
  - 提取方法
    
    IEEE Std 647-1995, Annex C